[实用新型]一种堆垛式全向移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种堆垛式全向移动机器人，包括全向移动底盘、手持式遥控单元、升降机构、自动充电组件、激光导航组件、激光防护组件、控制器及货架；其中所述全向移动底盘包括左右对称设置的两组，两组移动底盘底部均对称安装有全向轮组，激光防护组件设置在全向移动底盘后端；货架设置在两组全向移动底盘之间；升降机构安装在货架的前端面，自动充电机构设置在货架的后端面上；激光导航组件、控制器均设置在货架上端。

技术领域

本实用新型创造涉及智能物流设备技术领域，尤其涉及一种堆垛式全向移动机器人。

背景技术

在诸如容器类生产车间内，需要频繁地向各工作站位配送物料，由于物流通道狭窄，路况复杂，且物料种类多、重量重，故一般采用托盘装载物料，并按顺序放置于指定地点的地面上，再由人工驾驶叉车进行配送。该物料配送方式存在安全隐患，而且无法实现物流配送的智能化和信息化。随着生产规模的扩大，仅仅通过人工作业已经无法满足生产要求。

本实用新型可以在不改变现有生产状况的基础上，实现物料配送高效、准确、安全配送。

发明内容

有鉴于此，本实用新型提供一种狭窄通道内物料配送，物料配送高效、准确、安全，且物料配送信息化的移动机器人。为达到上述目的，本实用新型主要提供如下技术方案：

具体为，提供一种堆垛式全向移动机器人，其特征在于，包括全向移动底盘、手持式遥控单元、升降机构、自动充电组件、激光导航组件5、激光防护组件、控制器及货架；

其中所述全向移动底盘包括左右对称设置的两组，两组移动底盘底部均对称安装有全向轮组，激光防护组件设置在全向移动底盘后端；货架设置在两组全向移动底盘之间；

所述升降机构安装在货架的前端面，所述自动充电组件设置在货架的后端面上；激光导航组件、控制器均设置在货架上端。

进一步地，所述手持式遥控单元其包括手持式遥控器、遥控器挂架、无线收发器，无线收发器设置在一侧的全向移动底盘的后端面，遥控器挂架设置在货架侧面，所述遥控器挂架上安装有手持式遥控器，所述手持式遥控器通过无线收发器与控制器通信连接。

进一步地，所述升降机构包括门架、滑座、顶升电缸、货叉、触须传感器、后极限传感器、低位传感器和高位传感器；

门架呈龙门式结构，门架包括正面和背面，其中正面的门架竖直架体上设置有滑槽，所述滑座可滑动的配合安装在滑槽内，所述滑座上对称安装有货叉，所述货叉之间的滑座上设置有后极限传感器，所述货叉顶端安装有触须传感器，所述门架背面具有门架底板，所述门架底板上安装有顶升电缸，顶升电缸旁同轴线设置有高位传感器和低位传感器；

进一步地，所述激光导航组件包括激光扫描传感器和反光柱，其中所述激光扫描传感器设置在货架的顶面，所述反光柱分布在移动机器人行驶路径两侧的厂房立柱、墙体或位置固定的机器设备顶部。

进一步地，所述激光防护组件设置全向移动底盘的前端斜面上，其包括激光避障传感器和安装支架，所述激光避障传感器装配在安装支架上，其中激光避障传感器有两个构成，两者之间呈对角布置。

进一步地，所述控制器包括可编程逻辑控制器。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提供了一种可在狭小通道内高效、安全地进行物料搬运的堆垛式机器人，它可以替代现有的叉车，改变陈旧原始的人工堆垛方式，极大提高堆垛效率，为后期工厂智能制造升级改造奠定基础。

附图说明

图1为堆垛式全向移动机器人的主视图。

图2 为显示手持式遥控单元的机器人示意图。

图3为升降机构的主视图。

图4为升降机构的后视图。