[实用新型]一种应用于地铁车辆列检库内四足行走巡检机器人

说明书

本实用新型公开了一种应用于地铁车辆列检库内四足行走巡检机器人，包括主控制箱、六自由度机械臂、图像采集模块和四个走行机构，六自由度机械臂的一端安装在所述主控制箱上而另一端安装所述图像采集模块；对于各走行机构而言，其各自均包括腰部关节电机、腰部关节、连接座、髋关节电机、髋关节、大腿部、膝关节电机、膝关节和小腿部，腰部关节电机安装在主控制箱上，腰部关节电机通过腰部关节连接所述连接座，髋关节电机安装在连接座上，髋关节电机通过髋关节连接大腿部，膝关节电机安装在大腿上，膝关节电机通过膝关节连接小腿部，腰部关节竖直设置，髋关节和所述膝关节均水平设置。本实用新型体型较小、移动灵活且可以上下地沟进行自动检测。

技术领域

本实用新型属于机器人领域，更具体地，涉及一种巡检机器人。

背景技术

目前，我国的城轨地铁车辆的日常检修内容繁杂且重复性作业多，主要采用人工目视为主、辅以简单工具的方法，存在夜班检修，作业人员易疲劳，易误检、漏检的问题，且检修效率低、经验依赖性强，重复性检修项点多，人员劳动强度大，作业人员需求量大。因此，机器人代替人工进行城轨地铁车辆日常巡检整备作业，具有现实的需求，对减少人为因素对质量控制的影响、提高作业效率并降低人员成本十分必要。

目前，未发现应用于城市轨道交通地铁车辆基地的同类产品，类似的产品均无法适应城市轨道交通地铁车辆基地停车列检库地沟狭小、存在台阶的复杂环境以及在检修地沟间进行灵活、便捷转运的需求。

实用新型内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供了一种应用于地铁车辆列检库内的四足行走巡检机器人，其体型较小、移动灵活且可以上下地沟进行自动检测。

为实现上述目的，按照本实用新型的一个方面，提供了一种应用于地铁车辆列检库内四足行走巡检机器人，其特征在于，包括主控制箱、六自由度机械臂、图像采集模块、腰部机构和四个走行机构，其中，

所述六自由度机械臂的一端安装在所述主控制箱上而另一端安装所述图像采集模块；

所述腰部机构设置有两个并且它们布置分别在该主控制箱的前端；

对于各所述腰部机构而言，其各自包括腰部关节电机和腰部关节，所述腰部关节电机安装在所述主控制箱上并且该腰部关节电机的电机轴上连接所述腰部关节，所述腰部关节竖直设置；

对于各走行机构而言，其各自均包括连接座、髋关节电机、髋关节、大腿部、膝关节电机、膝关节和小腿部，所述髋关节电机安装在所述连接座上，并且该髋关节电机通过所述髋关节连接所述大腿部，以及用于带动该大腿部转动，所述膝关节电机安装在所述大腿上，并且该膝关节电机通过所述膝关节连接所述小腿部，以及用于带动所述小腿部转动，其中，所述髋关节和所述膝关节均水平设置；

每个所述腰部机构的腰部关节上分别安装一所述走行机构的连接座，另外两个所述走行机构的连接座均安装在主控制箱上，并且这四个所述走行机构的连接座呈长方形布置。

优选地，所述主控制箱包括箱体外壳及安装在所述箱体外壳内的机器人主板、采集系统硬件、电机驱动器和主控制器，所述主控制器分别与所述机器人主板、采集系统硬件、电机驱动器连接。

优选地，所述主控制箱还包括中间安装座，各走行机构的腰部关节电机均安装在所述中间安装座上，所述六自由度机械臂也安装在所述中间安装座上。

优选地，所述图像采集模块包括图像采集器，所述图像采集器包括二维图像采集器和/或三维图像采集器。

优选地，所述图像采集模块还包括探照灯。

优选地，还包括全景扫描相机，所述全景扫描相机安装在所述主控制箱上。

总体而言，通过本实用新型所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：