[实用新型]一种基于步进电机控制抬落笔的口字形智能写字机器人

权利要求书

1.一种基于步进电机控制抬落笔的口字形智能写字机器人，包括设置有书写区域的口字型的基座，在基座上设置有控制模组和Y轴运动系统，在Y轴运动系统上设置有能沿Y轴移动的滑块，所述滑块上安装有X 轴运动系统，在X轴运动系统上设置有能沿X轴移动的直线滑块，所述直线滑块上安装有笔架模组，Y轴运动系统和X轴运动系统能带动笔架模组在书写区域内移动；其特征在于，所述笔架模组包括上基座，下基座和滑架，所述直线滑块安装在所述下基座的顶部，所述上基座与下基座之间通过螺柱相互连接，且所述直线滑块和X轴运动系统位于所述上基座和下基座之间，所述上基座的上方安装有升降步进电机，所述下基座前侧面上安装有竖直滑轨，所述竖直滑轨上可活动的套装有笔架滑块，所述笔架滑块的前侧面与所述滑架的后侧面固定连接，所述升降步进电机用于驱动所述滑架上移或下移，所述滑架的前侧面上设置有持笔架，所述持笔架上设置有置笔槽，所述持笔架的右侧设置有用于将书写笔推向所述置笔槽并固定的固定夹，位于所述滑架上方的上基座上设置有位置反馈开关，所述位置反馈开关与所述控制模组电性连接，所述升降步进电机受控于所述控制模组。

2.根据权利要求1所述的一种基于步进电机控制抬落笔的口字形智能写字机器人，其特征在于，所述上基座上设置有通孔，所述滑架的表面设置有竖直的腰形孔，所述升降步进电机的主轴依次穿过所述上基座上的通孔和所述滑架表面上的腰形孔，位于所述上基座和滑架之间的升降步进电机主轴上还安装有凸轮，所述凸轮的安装孔的圆心到凸轮末端的距离大于所述升降步进电机主轴的中心至所述位置反馈开关下沿的距离。

3.根据权利要求2所述的一种基于步进电机控制抬落笔的口字形智能写字机器人，其特征在于，所述下基座与所述滑架之间设置有回位弹簧，所述滑架后侧面的右上角处设置有第一定位销，所述下基座前侧面的左下角处设置有第二定位销，所述回位弹簧的一端与所述第一定位销连接，另一端与所述第二定位销连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于步进电机控制抬落笔的口字形智能写字机器人，其特征在于，所述Y轴运动系统包括设置在基座左右两侧的Y轴，所述滑块分别安装在左右两侧的Y轴上，在所述基座的后侧的右端设置有带驱动轮的第一电机，在所述基座的后侧的左端设置有带驱动轮的第二电机，在所述基座的前侧的右端设置有第一、第二从动轮，在所述基座的前侧的左端设置有第三、第四从动轮；所述X轴运动系统包括两端分别与所述滑块连接的X轴，在所述X轴上设置有直线滑轨，所述直线滑块安装在直线滑轨上，位于所述X轴的右前转角处设置有第五从动轮，位于所述X轴的右后转角处设置有第六从动轮，位于所述X轴的左前转角处设置有第七从动轮，位于所述X轴的左后转角处设置有第八从动轮，还包括用于联动所述Y轴运动系统和X轴运动系统的第一同步带和第二同步带，所述第一同步带的一端与位于所述下基座的上侧面后端的所述螺柱连接，所述第一同步带的另一端依次绕过第六从动轮、第一电机的驱动轮、第一从动轮、第三从动轮和第七从动轮与位于所述下基座的上侧面前端的所述螺柱连接；所述第二同步带的一端与位于所述下基座的下侧面后端的所述螺柱连接，所述第二同步带的另一端依次绕过第八从动轮、第二电机的驱动轮、第四从动轮、第二从动轮和第五从动轮与位于所述下基座的下侧面前端的所述螺柱连接，所述第一电机的驱动轮和第二电机的驱动轮同向旋转时，所述笔架模组沿着所述直线滑轨作横向移动，所述第一电机的驱动轮和第二电机的驱动轮反向旋转时，所述笔架模组和X轴沿着所述Y轴作纵向移动。

5.根据权利要求4所述的一种基于步进电机控制抬落笔的口字形智能写字机器人，其特征在于，所述第一电机的驱动轮和第二电机的驱动轮同步逆时针转动时，笔架模组沿直线滑轨向基座左侧靠近；所述第一电机的驱动轮和第二电机的驱动轮同步顺时针转动时，笔架模组沿直线滑轨向基座右侧靠近；所述第一电机的驱动轮顺时针转动、而第二电机的驱动轮同步逆时针转动时，笔架模组沿所述Y轴向所述基座的前端靠近；所述第一电机的驱动轮逆时针转动、而第二电机的驱动轮同步顺时针转动时，笔架模组沿所述Y轴向所述基座的后端靠近；在所述第一电机的驱动轮和第二电机的驱动轮存在速度差时，笔架模组能偏离所述直线滑轨和Y轴倾斜移动。