[实用新型]一种兼容性多抓可调间距的机器人抓手

说明书

本实用新型公开一种兼容性多抓可调间距的机器人抓手，包括安装支架，其中所述安装支架上设置有直线导轴，所述直线导轴上设置有直线轴承，所述直线轴承上设置有气抓，所述直线导轴上还设置有运动连杆组，所述运动连杆组的一端通过气缸驱动连接块固定在所述直线轴承上，另一端通过运动连杆组固定轴与一个所述气抓固定连接，所述气抓通过固定连接座设置在所述直线轴承上，所述安装支架上还设置有间距调整驱动气缸，所述直线导轴与所述间距调整驱动气缸之间设置有气缸驱动连接块。本实用新型能够兼容单相通信模块和三相通信模块的不同尺寸，并且能够实现抓手之间间距的调节。

技术领域

本实用新型涉及工业或民用计量电能的计量仪表技术领域，且更具体地涉及一种兼容性多抓可调间距的机器人抓手。

背景技术

在电测技术技术领域中，流水线型通信模块自动化检测系统能够根据相关检测规范要求，完成通信模块的全自动检测，并且能够与自动化立库系统及上层管理平台接驳，可以接收上层管理平台下达的检测任务，实现从自动化立库接收待检模块周转箱，完成周转箱输送及自动上下料、模块输送、各种检测单元处动检测等。在完成上述工作时，需要在流水线上安装电能表、采集终端、集中器、用电信息采集终端等，完成不同计量器具的检测。然后可以采用宽带电力线载波、窄带电力线载波、无线通信、GPRS通信等进行数据传输。

在通信模块检测流水线中，需要兼容两种不同尺寸的通信模块，三相通信模块长宽约为65X24mm，单相通信模块尺寸约为50X24mm，通信模块装在同一种规格的周转箱内，在周转箱箱内均为6列X8行排列，行列等距排列。在检测通信模块时，需要采用机械手对通信模块进行抓取或者放置，常规技术中，通常采用单个抓手，这种方式每次只能抓放一个通信模块，对于这种流水线型的批量作业，这种方案效率很低，无法满足流水线快节拍的运行方式。还有一种机械手抓取方式，即采用两种不同形式的抓手，即单相一套抓手，三相一套抓手，根据抓取不同工件，适时更换抓手，这种方法成本高，也无法做到快速切换。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种兼容不同工件尺寸的多位机器人抓手，能够兼容单相通信模块和三相通信模块的不同尺寸，用于将工件从周转箱内一次以一组（6个）为单位抓取到检定流水线上，或者从流水线上抓取到周转箱内，并且能够实现抓手之间间距的调节。

（二）技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种兼容性多抓可调间距的机器人抓手，包括安装支架，其中所述安装支架上设置有直线导轴，所述直线导轴上设置有直线轴承，所述直线轴承上设置有气抓，所述直线导轴上还设置有运动连杆组，所述运动连杆组的一端通过气缸驱动连接块固定在所述直线轴承上，另一端通过运动连杆组固定轴与一个所述气抓固定连接，所述气抓通过固定连接座设置在所述直线轴承上，所述安装支架上还设置有间距调整驱动气缸，所述直线导轴与所述间距调整驱动气缸之间设置有气缸驱动连接块。

进一步地，所述直线导轴为互相平行设置并且处于同一水平面的2根直线导轴。

进一步地，所述气抓为并列设置的至少6个气抓。

进一步地，所述气抓中，第一气抓设置在所述安装支架的一端，第六气抓设置在所述安装支架的另一端，其中所述第一气抓为固定气抓端，所述第六气抓为活动气抓端。

进一步地，所述第六气抓通过直线轴承与所述运动连杆组连接。

进一步地，所述运动连杆组为首尾相连的X型运动连杆组，

进一步地，所述运动连杆组上还设置有X运动交叉点和X首尾连接点。

进一步地，所述X运动交叉点的个数为5个。

进一步地，所述X运动交叉点的个数为5对。