[实用新型]一种移动机器人自动充电对接机构

权利要求书

1.一种移动机器人自动充电对接机构，包括引导锥和对接杆，其特征在于：

所述引导锥安装在充电座上，并连接充电电源，所述对接杆安装在移动机器人车体上，通过连接引导锥内的充电电源完成对车内电池的充电；

所述引导锥包括喇叭形椎体(1)、滑道(11)、第一弹簧(12)、第二弹簧(15)、固定板(13)、第二转动轴(14)、充电电极板(10)和环状金属(9)；

所述喇叭形椎体(1)的半张角为45度，喇叭形椎体(1)的底部连接固定板(13)，固定板(13)通过第二转动轴(14)连接到充电座，第二转动轴(14)的两侧安装第二弹簧(15)，固定板(13)围绕第二转动轴(14)进行转动，在喇叭形椎体(1)的底部设有第一弹簧(12)，充电电极板(10)安装在弹簧(12)上，在充电电极板(10)中设有滑道(11)，电极板(10)可沿着滑道(11)滑动，电极板(10)滑动从而压缩第一弹簧(12)，充电座上的充电电源正极连接引导锥内中心位置的充电电极板(10)，作为正极的充电电极板，充电电极板(10)的外缘设有环状金属(9)，环状金属(9)连接充电电源的负极；

所述对接杆包括锥体(2)、锥形前端(3)、第三弹簧(4)、第一转动轴(5)、走线槽(6)、电源正极(8)和电源负极(7)；

锥体(2)的锥形前端(3)半锥角为45度，锥体(2)通过第一转动轴(5)连接移动机器人车体，第一转动轴(5)两侧设有第三弹簧(4)，锥体(2)围绕第一转动轴(5)进行转动，对接杆锥形前端(3)的顶部设有电源正极(8)，连接机器人电池正极，锥形前端(3)的锥形底部设有电源负极(7)连接机器人电池负极，锥体(2)的中心孔设有电源正极(8)和电源负极(7)导线的走线槽(6)；

机器人在电量不足需要返回充电时，在导航系统的引导下进入充电对接区域，当机器人进入充电对接区域，通过车体的移动，使得车体上安装的锥体(2)插向充电座上的喇叭形椎体(1)；如果机器人停靠位置与规划位置没有偏差，锥体(2)直接插入喇叭形椎体(1)内，实现对接杆上的电源正极(8)和电源负极(7)分别与引导锥内充电电极板(10)和环状金属(9)对接，机器人接收到充电电流后，车体停止运动，开始进行对机器人的持续充电；

机器人对接充电时，如果横向位置存在误差，对接杆锥形前端(3)与引导锥的内锥面相互接触，在机器人对接所产生的接触力的作用下，对接杆沿着引导锥的锥面向对接中心点滑动，直到滑动到引导锥的滑道(11)中，实现电气连接；

当机器人进行对接的时候，如果对接角度存在误差，引导锥后面的固定板(13)围绕第二转动轴(14)转动，以调整引导锥的角度，同时，机器人对接杆围绕其自身第一转动轴(5)发生转动，以适合引导锥的角度，使机器人对接杆和充电站相互完成对接；当充电完成，引导锥和对接杆分离后，引导锥和对接杆左右两边安装的第三弹簧(4)和第二弹簧(15)，确保引导锥和对接杆恢复至原始状态。