[实用新型]一种机器人拉铆枪固定装置

说明书

一种机器人拉铆枪固定装置，包括机器人手臂、铆钉枪组件、滑动式连接机构、以及定位检验机构；滑动式连接机构由与机器人手臂固定连接的固定组件和滑动组件组成；固定组件由固定法兰盘、以及与固定法兰盘盘面垂直状连接的直线导轨固定底座组成，滑动组件由设置在直线导轨上的两上、下分设的滑块A和滑块B组成；定位检验机构由固设在滑块A与滑块B之间的检验开关组成；铆钉枪组件由铆钉枪本体和尾钉回收管组成，铆钉枪本体串置在L型铆钉枪固定支架上，尾钉回收管下部自铆钉枪本体上部穿入铆钉枪本体内腔，其上部管体穿置在一L型的尾钉回收管支架中、并通过尾钉回收管支架与设置在直线导轨固定底座上的滑块A固定连接，组成铆钉枪本体的定位结构。

技术领域

本实用新型涉及一种拉铆枪固定装置，尤其是一种机器人拉铆枪固定装置。

背景技术

在本企业产品流水线组装操作中，有一个抽芯铆钉拉铆工艺。和行业内大部分厂家一样，大部分都是采用手动拉铆枪或者气动拉铆枪。随着工厂规模生产的出现，自动送钉枪开始进入工厂一线生产车间，但是要把自动送钉枪和工业机器人的完美配合，实现全自动无人生产，还是需要做进一步的改进和提升。因此在自动化无人生产线上需要解决以下几个技术问题：

1.产品在铆接时必须紧密贴合孔位；

2.可以快速判断铆钉是否到位；

3.无产品或者铆钉没进孔位时的停止生产；

4.尾钉回收管固定装置，保证回收管顺畅不堵塞。

实用新型内容

本实用新型发明的目的：旨在提出一种机器人拉铆枪固定装置，既解决产品铆接时能与孔位紧密结合，同时又能快速判断铆钉是否到位等铆接时铆钉的实际状态。

这种机器人拉铆枪固定装置，它包括机器人手臂1、铆钉枪组件以及设置在两者之间的滑动式连接机构、以及设置在滑动式连接机构上的定位检验机构；所述的滑动式连接机构由与机器人手臂1固定连接的固定组件和滑动组件组成；所述的固定组件由与机器人手臂1直接固定的机器人固定法兰盘2、以及与固定法兰盘盘面垂直状连接的直线导轨固定底座18组成，所述的滑动组件由设置在直线导轨固定底座18座面上、两个上、下分设的滑块A和滑块B组成；所述的定位检验机构由固设在滑块A与滑块B之间的检验开关10组成；所述的铆钉枪组件由铆钉枪本体14和尾钉回收管6组成，所述的铆钉枪本体14串置在与滑块B固定连接的L型铆钉枪固定支架12上，所述的尾钉回收管6下部自铆钉枪本体上部穿入铆钉枪本体内腔，其上部管体穿置在一L型的尾钉回收管支架5中、并通过所述尾钉回收管支架与设置在直线导轨固定底座18上的滑块A固定连接，组成铆钉枪本体的定位结构。

所述的直线导轨固定底座18还设有一固定块17，所述的固定块17固定设置在滑块A与滑块B之间的直线导轨固定底座18上，所述的固定块17上设有一垂直向下的螺丝滑动孔7，所述的螺丝滑动孔7内设有一可在孔内自由滑动的滑动螺丝8，所述的滑动螺丝8的下部设有一与L型铆钉枪固定支架12上部架体抵接的回位弹簧9。

所述的检验开关10设置在滑块B的侧边，所述的检验开关10通过配置的检验开关检测头16与设置在直线导轨固定底座18侧边侧面上的感应螺丝构成铆钉枪本体上下位移定位检测组件。

根据以上技术方案提出的这种机器人拉铆枪固定装置，通过设置在机器人手臂上的直线导轨固定底座上的可上下移动的两个滑块上的回位弹簧接口来判别铆钉枪本体的三种工作状态，再通过行程检测开关将工作状态反馈到机器人电气系统，从而满足机器人自动化生产的要求。

附图说明

附图1为本实用新型的结构示意图；

附图2为机器人人铆接之前的状态示意图；

附图3为机器人铆接时的状态示意图；

附图4为机器人铆接时的异常状态示意图。

图中：