[实用新型]一种整备机器人及其末端工具

权利要求书

1.一种整备机器人的末端工具，其特征在于，包括转接部(1)和清洁装置(2)，所述转接部(1)用于和所述整备机器人的机器人本体相连，所述清洁装置(2)安装于所述转接部(1)，所述清洁装置(2)包括支撑臂(21)，所述支撑臂(21)的一端部铰接设置，另一端部设有清洁部件(211)；

还包括弹性复位件(22)，所述弹性复位件(22)作用于所述支撑臂(21)，用于对所述支撑臂(21)进行复位。

2.根据权利要求1所述整备机器人的末端工具，其特征在于，所述清洁装置(2)还包括固定部(23)，所述固定部(23)与所述转接部(1)相连，所述弹性复位件(22)的两端分别与所述支撑臂(21)、所述固定部(23)相连；

所述支撑臂(21)的数量为两个，两所述支撑臂(21)相对设置，且两所述支撑臂(21)均与所述固定部(23)铰接。

3.根据权利要求2所述整备机器人的末端工具，其特征在于，还包括限位部件，所述限位部件与两所述支撑臂(21)相邻的两壁面相抵，用于限制所述支撑臂(21)的向内转动。

4.根据权利要求2所述整备机器人的末端工具，其特征在于，还包括分流器(24)，所述分流器(24)的输入端口与清洗液存储罐相连，输出端口通过输送管(241)将清洗液引至所述清洁部件(211)。

5.根据权利要求4所述整备机器人的末端工具，其特征在于，所述支撑臂(21)的上下两侧均设有所述清洁部件(211)和所述输送管(241)，且所述输送管(241)的出液口设有喷嘴(242)，所述喷嘴(242)固定安装于所述支撑臂(21)。

6.根据权利要求4所述整备机器人的末端工具，其特征在于，所述分流器(24)安装于所述固定部(23)，且所述分流器(24)的两端分别与两所述支撑臂(21)相邻的两壁面相抵，用于限制所述支撑臂(21)的向内转动。

7.根据权利要求1-6中任一项所述整备机器人的末端工具，其特征在于，还包括检测装置(3)，在所述支撑臂(21)的延伸方向上，所述检测装置(3)、所述清洁装置(2)分别位于所述转接部(1)的两侧；

所述检测装置(3)包括定损模块(31)，所述定损模块(31)包括摄像组件，用于对受电弓碳滑条进行图像采集；和/或，所述检测装置(3)还包括厚度检测模块(32)，用于检测所述受电弓碳滑条的厚度。

8.根据权利要求7所述整备机器人的末端工具，其特征在于，所述检测装置(3)还包括安装盒(33)，所述定损模块(31)和/或所述厚度检测模块(32)安装于所述安装盒(33)；

所述转接部(1)呈柱状，所述安装盒(33)固定于所述转接部(1)，且所述检测装置(3)的检测方向与所述转接部(1)的轴向呈小于90度的夹角，所述支撑臂(21)的延伸方向与所述转接部(1)的轴向相垂直。

9.根据权利要求8所述整备机器人的末端工具，其特征在于，所述转接部(1)包括相连接的方管段(11)和U形管段(12)，所述方管段(11)远离所述U形管段(12)的一端设有转接法兰(13)，所述转接法兰(13)用于和所述机器人本体相连，所述安装盒(33)安装于所述方管段(11)的管壁；

所述U形管段(12)的开口方向与所述检测装置(3)相对所述转接部(1)的安装方向相同，且在所述支撑臂(21)的延伸方向上，所述U形管段(12)的尺寸小于所述方管段(11)，所述清洁装置(2)包括固定部(23)，所述支撑臂(21)与所述固定部(23)铰接，所述固定部(23)安装于所述U形管段(12)的两个侧管壁。