[实用新型]一种基于参数已知的电机控制系统有效
| 申请号： | 201921669327.2 | 申请日： | 2019-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN210380707U | 公开（公告）日： | 2020-04-21 |
| 发明（设计）人： | 曹振兴;汪莉霞;冯维;李圆伟 | 申请（专利权）人： | 湖南航天机电设备与特种材料研究所 |
| 主分类号： | H02P23/00 | 分类号： | H02P23/00;H02P23/14;H02P29/00 |
| 代理公司： | 长沙正奇专利事务所有限责任公司 43113 | 代理人： | 郭立中 |
| 地址： | 410205 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 参数 已知 电机 控制系统 | ||
1.一种基于参数已知的电机控制系统，其特征在于：包括三环控制器、比例环节、一阶惯性环节Ⅰ、一阶惯性环节Ⅱ、第一积分环节以及第二积分环节；所述三环控制器包括位置控制器、基于LuGre摩擦模型的速度控制器以及电流控制器；
位置控制信号和角度反馈信号分别作为第一比较器的两个输入，所述第一比较器的输出端与所述位置控制器的输入端相连；所述位置控制器的输出端与第二比较器的一个输入端相连，第二比较器的另一个输入端与第一积分环节的输出端相连；所述第二比较器的输出端与基于LuGre摩擦模型的速度控制器的输入端相连，基于LuGre摩擦模型的速度控制器的输出端与第三比较器的一个输入端相连，第三比较器的另一个输入端与一阶惯性环节Ⅰ的输出端相连；所述第三比较器的输出端与所述电流控制器的输入端相连；所述电流控制器的输出端与所述比例环节的输入端相连，所述比例环节的输出端与第四比较器的一个输入端相连，第四比较器的另一个输入端与第一积分环节的输出端相连；所述第四比较器的输出端与一阶惯性环节Ⅱ的输入端相连，一阶惯性环节Ⅱ的输出端与一阶惯性环节Ⅰ的输入端、第五比较器的一个输入端相连；第五比较器的另一个输入为摩擦力矩估算值；所述第五比较器的输出端与第一积分环节的输入端相连，所述第一积分环节的输出端与所述第二积分环节的输入端相连，第二积分环节的输出端与所述第一比较器的一个输入端相连。
2.如权利要求1所述的电机控制系统，其特征在于：所述位置控制器采用P控制。
3.如权利要求1所述的电机控制系统，其特征在于：所述基于LuGre摩擦模型的速度控制器采用PID控制。
4.如权利要求1所述的电机控制系统，其特征在于：还包括低通滤波器，所述低通滤波器的输入端与所述第二积分环节的输出端相连，低通滤波器的输出端与所述第一比较器的一个输入端相连。
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