[实用新型]一种驱动系统和机器人有效
申请号: | 201921670815.5 | 申请日: | 2019-10-08 |
公开(公告)号: | CN211030000U | 公开(公告)日: | 2020-07-17 |
发明(设计)人: | 李晓伟;孙赟;衡进;张雪元 | 申请(专利权)人: | 重庆特斯联智慧科技股份有限公司 |
主分类号: | B25J9/12 | 分类号: | B25J9/12;B25J17/02 |
代理公司: | 北京华专卓海知识产权代理事务所(普通合伙) 11664 | 代理人: | 彭锐 |
地址: | 400042 重庆*** | 国省代码: | 重庆;50 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 驱动 系统 机器人 | ||
本公开提供了一种驱动系统和机器人,该驱动系统包括:驱动组件;连接轴,能够转动地安装在固定面上,用于与负载连接并带动所述负载转动;第一传动件,安装在所述连接轴上,与所述驱动组件驱动连接,能够在所述驱动组件的驱动下转动,并带动所述连接轴转动;补偿装置,安装在固定面上,与所述第一传动件连接,用于在所述第一传动件转动时,减小所述第一传动件的转动趋势。本公开的驱动系统,驱动组件驱动第一传动件转动并通过连接轴带动负载转动,负载在转动时由于其重心与连接轴的轴心不在同一竖直线上,负载的重力力矩会使第一传动件的转动趋势增大,通过补偿装置能够减小第一传动件的转动趋势,从而使得负载能够在所需角度内准确、平稳地转动。
技术领域
本公开的实施例一般涉及机器人技术领域,并且更具体地,涉及一种驱动系统和机器人。
背景技术
目前市面上多数机器人头部转动,是利用步进电机带动齿轮组完成机器人头部的转动,但机器人头部重量大,且处于垂直向下时重力形成的偏心重力矩大,仅靠有限空间内安装的步进电机带动齿轮组不能克服头部重力形成的偏心重力矩,导致转动不够平稳。
发明内容
根据本公开的实施例,提供了一种驱动系统和机器人。
在本公开的第一方面,提供了一种驱动系统,包括:驱动组件;连接轴,能够转动地安装在固定面上,用于与负载连接并带动所述负载转动;第一传动件,安装在所述连接轴上,与所述驱动组件驱动连接,能够在所述驱动组件的驱动下转动,并带动所述连接轴转动;补偿装置,安装在固定面上,与所述第一传动件连接,用于在所述第一传动件转动时,减小所述第一传动件的转动趋势。
如上所述的方面和任一可能的实现方式,进一步提供一种实现方式,所述驱动组件包括:驱动件;第二传动件,分别与所述驱动件和所述第一传动件连接,能够在所述驱动件的作用下带动所述第一传动件转动。
如上所述的方面和任一可能的实现方式,进一步提供一种实现方式,所述驱动件为电机,所述第二传动件为圆形齿轮,所述第一传动件为能够与所述圆形齿轮相互啮合的扇形齿轮或另一圆形齿轮。
如上所述的方面和任一可能的实现方式,进一步提供一种实现方式,所述电机为步进电机。
如上所述的方面和任一可能的实现方式,进一步提供一种实现方式,所述补偿装置包括弹性装置,所述弹性装置的一端固定在固定面上,所述弹性装置的另一端与所述第一传动件连接,能够在所述第一传动件转动时,产生与所述第一传动件转动方向相反的力。
如上所述的方面和任一可能的实现方式,进一步提供一种实现方式,所述弹性装置为弹簧或所述弹性装置为弹性材质制成的弹性件;和/或所述弹性装置连接于所述第一传动件的中部位置;和/或所述弹性装置拉伸和压缩的方向与所述第一传动件转动方向所处的平面平行。
如上所述的方面和任一可能的实现方式,进一步提供一种实现方式,所述负载连接在所述连接轴的一侧,所述第一传动件连接在所述连接轴的另一侧。
在本公开的第二方面,提供了一种机器人,包括:如第一方面中任一项所述的驱动系统。
如上所述的方面和任一可能的实现方式,进一步提供一种实现方式,还包括:机器人头部,与所述驱动系统的连接轴连接,能够在所述连接轴的作用下转动。
在本公开的第一方面的实施例提供的驱动系统中,驱动组件驱动第一传动件转动,第一传送件带动安装在固定面上的连接轴转动,从而通过连接轴带动负载转动,负载在转动时由于其重心与连接轴的轴心不在同一竖直线上,负载的重力力矩会随着负载的转动而产生,由于负载的重力力矩的产生,会使第一传动件的转动趋势增大,补偿装置安装在固定面上且与第一传动件连接,从而能够减小第一传动件的转动趋势,使得第一传动件的能够准确、平稳地转动,进而通过第一传动件和连接轴,使得负载能够在所需角度内准确、平稳地转动。
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