[实用新型]一种自动行驶装置的驱动系统及自动行驶装置

说明书

本实用新型公开了一种自动行驶装置的驱动系统，包括控制器组件、驱动器组件、后轮驱动电机、前轮转向电机、左后轮、右后轮和前轮；所述后轮驱动电机用于驱动所述左后轮和所述右后轮转动；所述前轮转向电机用于驱动所述前轮转向；所述控制器组件的输出端连接所述驱动器组件的输入端；所述驱动器组件的输出端分别连接所述后轮驱动电机的输入端和前轮转向电机的输入端。本实用新型还公开了一种应用了上述驱动系统的机器人。本实用新型由控制器组件下发驱动指令；驱动器组件接收驱动指令并经过判断后将其发送至后轮驱动电机或前轮转向电机，进而驱动左后轮和右后轮用于提供动力，驱动前轮用于控制转向；本实用新型成本低，控制简单。

技术领域

本实用新型涉及自动行驶领域，具体涉及一种自动行驶装置的驱动系统及自动行驶装置。

背景技术

近年来，越来越多种类的机器人帮助人类完成多种工作，以清洁机器人为例，如扫地机器人、擦窗机器人等，能凭借一定的人工智能，自动完成对地面、窗户等的清理工作，减少了人为清洁工作，为家庭生活带来便捷，因为，机器人越来越受到人们的欢迎。

清洁类机器人通常包括以下组成部分：

传感系统：感知障碍物或高度落差，用于防撞、防跌落等；灰尘识别，用于选择清洁模式。

控制系统：用于操控机器人，有机身按键操作、遥控器操作、手机操作等方式。

驱动系统：用于为清洁机器人提供动力。

清洁系统：一般由扫、吸刷、擦、拖、抹等步骤构成。

电源系统：为清洁机器人提供动力。

其中，现有的大型室外清洁机器人主要以清洁车为主，其负载大，负重多，清洁环境恶劣(包括凹坑、爬坡路段等)，因此需要具有较好的驱动力以及爬坡越障功能。现有的大型室外清洁机器人主要包括三种类型的驱动系统。类型1：依靠前、左、右轮三个伺服电机控制车辆的速度及转向，这种结构优点是控制灵活，但整车成本较高，控制软件复杂且需要与车辆进行反复的调试匹配；类型2：后轮无动力，依靠前轮作为驱动电机兼具转向功能，这种结构特点是成本低、控制简单，但爬坡、过减速带等越障能力弱；类型3：前轮采用万向轮不带动力及主动转向功能，后轮采用左、右两个伺服电机为整车提供动力，其缺点是整车带载能力弱，尤其是当前轮负载过重时整车转向不灵活，容易失控。

实用新型内容

针对背景技术中的技术问题，本实用新型提供了一种成本低、控制简单的自动行驶装置的驱动系统及自动行驶装置。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种自动行驶装置的驱动系统，包括控制器组件、驱动器组件、后轮驱动电机、前轮转向电机、左后轮、右后轮和前轮；所述后轮驱动电机用于驱动所述左后轮和所述右后轮转动；所述前轮转向电机用于驱动所述前轮转向；所述控制器组件的输出端连接所述驱动器组件的输入端；所述驱动器组件的第一输出端连接所述后轮驱动电机的输入端；所述驱动器组件的第二输出端连接所述前轮转向电机的输入端。

进一步地，为了便于驱动控制和维修，所述驱动器组件包括第一驱动器和第二驱动器；所述第一驱动器的输出端连接所述后轮驱动电机的输入端；所述第二驱动器的输出端连接所述前轮转向电机的输入端。

进一步地，为了将后轮驱动电机的功率按需传递至左后轮和右后轮，所述后轮驱动电机用于传递功率至后桥差速器；所述后桥差速器用于分配功率，并将分配后的功率分别传递至所述左后轮和所述右后轮。

进一步地，为了便于实现控制和维修，所述控制器组件包括通信连接的第一控制器和第二控制器，所述第二控制器的输出端连接所述第一驱动器的输入端和所述第二驱动器的输入端。

进一步地，为了能够感应周围环境信息以及便于加密等，所述第一控制器包括导航设备接口、激光设备接口、加密狗接口、雷达接口和至少一个集线器接口。