[实用新型]一种柔顺夹持器

权利要求书

1.一种柔顺夹持器，其特征在于：包括夹持机构和驱动机构；所述夹持机构包括对称镜像设置的两个夹持部，以及均与两个夹持部连接的固定部；

所述夹持部包括柔性铰链、柔性夹持杆和连接杆；两个夹持部分别通过柔性铰链与固定部连接；每个所述夹持部均由柔性夹持杆和连接杆通过柔性铰链连接组成；

所述驱动机构分别与两个夹持部铰接，通过驱动连接杆和柔性夹持杆运动，实现两个夹持部对物体进行自适应夹持或张开运动。

2.根据权利要求1所述的柔顺夹持器，其特征在于：两个所述夹持部均包括柔性夹持杆一、柔性夹持杆二、连接杆一和连接杆二；所述柔性夹持杆一作为夹持部的下部夹持件，柔性夹持杆二作为夹持部的顶端夹持件；所述柔性夹持杆一的一端通过柔性铰链与固定部连接，另一端通过柔性铰链与柔性夹持杆二连接；所述连接杆一通过柔性铰链与柔性夹持杆二连接；所述连接杆二的两端分别通过柔性铰链与连接杆一和固定部连接。

3.根据权利要求1所述的柔顺夹持器，其特征在于：所述柔性铰链均为圆型切槽柔性铰链；所述夹持机构为一体成型的软胶构件。

4.根据权利要求2所述的柔顺夹持器，其特征在于：所述连接杆一上还设置有用于限制连接杆一和连接杆二之间角度的限位件；所述限位件与连接杆二相对设置。

5.根据权利要求2所述的柔顺夹持器，其特征在于：还包括与柔性夹持杆二连接的限位部件，所述限位部件位于连接杆一的外侧并与柔性夹持杆二和连接杆一之间的柔性铰链相对设置。

6.根据权利要求1所述的柔顺夹持器，其特征在于：还包括用于检测夹持机构夹持力的夹持力传感器；所述夹持力传感器为薄膜压阻式压力传感器，其嵌入至柔性夹持杆二内部。

7.根据权利要求1所述的柔顺夹持器，其特征在于：所述驱动机构包括驱动部、动力部和传动部；所述动力部分别与两个夹持部的连接杆二铰接，动力部通过传动部与驱动部连接，实现驱动部通过驱动连接杆二带动连接杆一运动，并将动力传递于柔性夹持杆一和柔性夹持杆二，实现两个夹持部的夹持或张开运动；

所述驱动部包括驱动横杆，以及与驱动横杆两端固定连接的左驱动杆和右驱动杆；所述左驱动杆和右驱动杆分别与两个夹持部的连接杆二铰接；所述左驱动杆与右驱动杆对称布置。

8.根据权利要求7所述的柔顺夹持器，其特征在于：所述传动部包括丝杆、与丝杆连接的丝杆螺母和联轴器；所述驱动横杆与丝杆螺母连接；所述动力部的输出端通过联轴器与丝杆的下端相连，实现通过动力部驱动丝杆转动以带动与丝杆螺母连接的驱动横杆升降；

所述动力部包括基座和设置在基座内部的驱动装置；所述驱动装置的输出端通过联轴器与丝杆的下端相连。

9.根据权利要求8所述的柔顺夹持器，其特征在于：还包括导向机构；所述导向机构包括前支撑座、后支撑座和滑块；所述前支撑座和后支撑座分别与基座上端连接，并对称设置在夹持部两侧；所述前支撑座和/或后支撑座设置有导轨，所述滑块一端与驱动横杆连接，另一端与导轨滑动连接，实现驱动横杆升降过程中通过滑块沿导轨运动。

10.根据权利要求8所述的柔顺夹持器，其特征在于：所述基座设置有便于柔顺夹持器开机时进行归零标定的限位开关；所述限位开关位于驱动横杆下方。