[实用新型]运动控制卡

说明书

本实用新型涉及工控领域，更具体地说，涉及运动控制卡，包括：上板和下板；所述上板包括：DSP处理器和FPGA可编程器件；所述DSP处理器和FPGA可编程器件通过通讯数据总线相连；所述DSP处理器连接有第一串口，所述FPGA可编程器件连接有第二串口；所述DSP处理器和FPGA可编程器件分别通过第一串口和第二串口与上位机进行数据交互；所述下板包括：多组相互连接的不同种类的数据接口。本实用新型能够实现多种电机的驱动控制，并且能够实现多种模式的灵活控制。

技术领域

本实用新型涉及工控领域，更具体地说，涉及运动控制卡。

背景技术

运动控制卡是一种利用高性能数字信号处理器，大规模可编程器件以及高速并行数模转换器组成的，实现多个伺服电机、步进电机以及直流无刷电机的多轴协调控制的运动控制卡，包括脉冲输出、脉宽输出、数字输出、数字输入、脉冲计数、模拟电压输入以及模拟电压输出等功能，可以用于各种运动控制场合(包括位移、速度、加速度等)，在多轴机器人以及多轴工业机械等领域的控制系统有广泛的应用。

现有技术的运动控制卡，一般采用专用的高级处理器和进口运动控制芯片，许多运动控制器由于运算速度和外设资源有限，无法处理高速复杂的算法，且无法接入太多传感器。并且现有的运动控制卡实时性差、运动控制模式少应用范围单一，且这种控制无法采集电机编码器信息，大多为开环控制，控制效果往往不理想难以用于对精度要求较高的场合。现有的控制卡大多工作模式较为单一，无法同时满足电机驱动器速度、位置、转矩等模式的信号要求，运动控制卡的灵活性较差。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的缺陷，提供运动控制卡，其能够实现多种电机的驱动控制，并且能够实现多种模式的灵活控制。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种运动控制卡，包括：上板和下板；

所述上板包括：DSP处理器和FPGA可编程器件；

所述DSP处理器和FPGA可编程器件通过通讯数据总线相连；

所述DSP处理器连接有第一串口，所述FPGA可编程器件连接有第二串口；所述DSP处理器和FPGA可编程器件分别通过第一串口和第二串口与上位机进行数据交互；

所述下板包括：多组相互连接的不同种类的数据接口。

进一步地，所述上板还包括：

静态随机存取存储器SRAM，用于在DSP处理器和FPGA可编程器件运行期间进行数据存储；

所述静态随机存取存储器SRAM挂载在通讯数据总线上。

更近一步地，所述上板还包括：

闪存存储器FLASH，用于对DSP处理器和FPGA可编程器件的数据进行长时间储存；

所述闪存存储器FLASH挂载在通讯数据总线上。

在上述技术方案中，所述下板还包括：

数模转换器，用于对电机的驱动器进行控制；

所述数模转换器与FPGA可编程器件相连；

所述数模转换器的并行地址线和数据线由FPGA可编程器件控制，辅助控制引脚由DSP处理器控制。

在上述技术方案中，所述下板还包括：

模数转换器，用于采集电压信号；

所述模数转换器与DSP处理器相连。

在上述技术方案中，所述数据接口包括：

PWM接口，用于对电机的驱动器进行控制；

所述PWM接口与DSP处理器相连。