[实用新型]一种模块化可变结构参数六自由度台架

权利要求书

1.一种模块化可变结构参数六自由度台架，其包括上框架、下框架、三个上悬臂双万向座、三个下悬臂双万向座和六个直线作动装置，其特征在于：所述上框架由上平台和正六边形铝型材框两部分组成，正六边形铝型材框由六个等长的铝型材拼合而成，并且正六边形型材框固定于上平台的下表面；所述下框架由组合式下平台、六边形线槽、三个长封板、三个短封板、六个调平装置和六个吊环组成，组合式下平台由三个安装座和三个连接横梁组成，三个安装座两两之间由三个连接横梁连接，并组成一个环状六边形框架，长封板连接于所述环状六边形框架外侧的三个长边，短封板连接于所述环状六边形框架外侧的三个短边，六边形线槽连接于所述环状六边形框架的内侧，每个安装座下面对称放置两个调平装置，每个安装座左右两侧对称安装有两个吊环；所述每个上悬臂双万向座由上悬臂座、两个上悬臂轴和两个转接头组成，三个上悬臂座底面固定于所述上框架中的上平台下底面，两个上悬臂轴分别通过两个第一转动副与上悬臂座连接，两个转接头分别通过两个第二转动副与两个上悬臂轴连接；所述每个下悬臂双万向座由下悬臂座、两个下悬臂轴和两个转接法兰组成，下悬臂座底面固定于所述下框架中的三个安装座，两个下悬臂轴分别通过两个第三转动副与下悬臂座连接，两个转接法兰分别通过两个第四转动副与两个下悬臂轴连接；所述六个直线作动装置的上端分别与所述三个上悬臂双万向座中的六个转接头紧固连接，六个直线作动装置的下端分别与所述三个下悬臂双万向座中的六个转接法兰紧固连接。

2.根据权利要求1所述的一种模块化可变结构参数六自由度台架，其特征在于：所述上框架中的上平台开有多个可调安装孔，所述上悬臂双万向座中的上悬臂座通过螺钉安装于上述可调安装孔，三个上悬臂座安装位置圆周均布，上悬臂座为左右对称结构，并且上悬臂座的对称面与正六边形铝型材框对应边长的对称面重合。

3.根据权利要求1所述的一种模块化可变结构参数六自由度台架，其特征在于：所述组合式下平台中的三个安装座呈圆周均布，每个安装座都开有多个可调安装孔，所述下悬臂双万向座中的下悬臂座通过螺钉安装于上述可调安装孔，安装座和下悬臂座均为左右对称结构且两者对称面重合。

4.根据权利要求1所述的一种模块化可变结构参数六自由度台架，其特征在于：所述每个上悬臂双万向座中的两个第一转动副的轴线相互平行，且两条轴线确定的平面与上悬臂座的对称面相互垂直，与上悬臂座的底面夹角在15°～30°之间；第二转动副轴线与相应第一转动副轴线垂直。

5.根据权利要求1所述的一种模块化可变结构参数六自由度台架，其特征在于：所述每个下悬臂双万向座中的两个第三转动副的轴线相互平行，且两条轴线确定的平面与下悬臂座的对称面相互垂直，与下悬臂座的底面夹角在0°～30°之间；第四转动副轴线与相应第三转动副轴线垂直。

6.根据权利要求1所述的一种模块化可变结构参数六自由度台架，其特征在于：所述直线作动装置可以为电机和伸出杆不抗扭转的电动缸组合，也可以是液压缸。

7.根据权利要求1所述的一种模块化可变结构参数六自由度台架，其特征在于：所述三个上悬臂双万向座所在圆周直径不大于三个下悬臂双万向座所在圆周直径，并且当所述直线作动装置伸出量一致时，上悬臂双万向座与相应下悬臂双万向座对称面重合且在组合式下平台上的投影位置相对。