[实用新型]一种自动装填抛射机构

说明书

本实用新型公开了一种自动装填抛射机构，属于机器人领域，目的在于解决现有的抛射机构普遍存在结构复杂，应用成本较高，应用范围受限的问题。该自动装填抛射机构包括底座、连接支杆、抛射平台架、升降气缸、抛射组件、复位组件、抓取组件、位置修正组件、控制系统。本申请实现了抓取、装填、抛射流程的一体化，且通过复位组件可实现重复装填抛射，通过位置修正组件和位置传感器保证了抛射的准确的，通过微动开关保证了抛射过程的安全性，通过采用连接绳拉力驱动，保证了抛射物体运动姿态的可调性。本实用新型构思巧妙，设计合理，结构简单，使用方便，易于调节，抛射稳定、准确、可靠，对于抛射机械的设计，具有较好的借鉴意义和参考价值。

技术领域

本实用新型涉及机械领域，尤其是机器人领域，具体为一种自动装填抛射机构。

背景技术

近年来，随着科技的发展，技术日益进步，采用机械代替人工正在成为一种趋势。在某种特定情况下，需要对物品进行连续抓取、装填、抛射。

目前，现有的抛射机构大致分为电磁抛射、平动（弹力，拉力，气缸为动力）抛射等。然而，这些抛射机构的结构复杂，成本普遍较高，这限制其应用范围。

为此，迫切需要一种新的装置和/或结构，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于：针对现有的抛射机构普遍存在结构复杂，应用成本较高，应用范围受限的问题，提供一种自动装填抛射机构。本申请的抛射机构能够实现抓取、装填、抛射的连续进行，且结构简单，能够方便抛射物体的姿态调节。本申请构思巧妙，设计合理，结构简单，能够有效简化抛射机构的结构，降低其生产成本，具有较高的应用价值，值得大规模推广和应用。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种自动装填抛射机构，包括底座、连接支杆、抛射平台架、升降气缸、抛射组件、复位组件、抓取组件、位置修正组件、控制系统；

所述连接支杆与底座相连且底座能为连接支杆提供支撑，所述抛射平台架与连接支杆铰接，所述升降气缸的两端分别与底座、抛射平台架铰接且升降气缸能带动抛射平台架相对其与连接支杆的连接点转动进而实现对抛射平台架角度的调整；

所述抛射组件包括光杆、抛射滑块、用于对待抛射物进行定位的定位挡板、电机座、轴承座、抛射电机、连接绳、转向轮，所述光杆为至少两个，所述光杆与抛射平台架相连且光杆相互平行，所述抛射滑块设置在光杆上且抛射滑块能相对光杆移动，所述定位挡板与抛射滑块固定连接且抛射滑块与定位挡板形成放置待抛射物的放置空间；

所述电机座、轴承座分别与抛射平台架相连且抛射平台架能分别为电机座、轴承座提供支撑，所述抛射电机与电机座相连且电机座能为抛射电机提供支撑，所述抛射电机的转轴与轴承座活动连接且抛射电机的转轴能相对轴承座转动；

将待抛射物位于抛射平台架初始位置的一端记为初始端，将待抛射物从抛射平台架脱离的一端记为抛射端，所述转向轮设置在抛射平台架的抛射端，所述转向轮与抛射平台架活动连接且转向轮能相对抛射平台架转动；

所述连接绳的一端与抛射电机的转轴相连，所述连接绳的一端穿过转向轮后与抛射滑块相连且抛射电机的转轴通过连接绳能带动抛射滑块相对抛射平台架运动；

所述复位组件与光杆相连且复位组件能对光杆上的抛射滑块进行复位；

所述抓取组件与底座相连且抓取组件能将待抛射物置于放置空间内；

所述位置修正组件与底座相连且位置修正组件能对放置空间内的待抛射物的位置进行修正；

所述升降气缸、抛射电机、复位组件、抓取组件、位置修正组件分别与控制系统相连。

所述抛射组件还包括缓冲弹簧，所述缓冲弹簧设置在光杆上。