[实用新型]连铸自动化浇铸装置

说明书

本实用新型涉及支承、操纵或更换铸造熔融物容器浇注喷嘴的装置领域，具体为一种连铸自动化浇铸装置。一种连铸自动化浇铸装置，包括钢包(1)和台车(2)，其特征是：还包括机器人(4)和机械手(5)，浇铸平台(3)上设有位置标志(31)；机器人(4)和机械手(5)都设于钢包(1)的下部，机器人(4)的导引装置正对钢包(1)底部的长水口端；机器人(4)和机械手(5)通过信号线连接或无线连接。本实用新型自动化程度高，适应性强。

技术领域

本实用新型涉及支承、操纵或更换铸造熔融物容器浇注喷嘴的装置领域，具体为一种连铸自动化浇铸装置。

背景技术

随着自动化技术的进步，把操作人员从恶劣、危险的环境中替换出来需求越来越多。现代的连铸机为实现连续生产，大多采用回转台或横移台车等方式，一般情况下，大包是通过行车调运至回转台或横移台车上，此时的定位精度主要由现场操作人员的操作习惯和操作水平决定，误差在所难免。其中长水口是指用于钢包与中间包之间，保护钢水不受二次氧化，防止钢流飞溅。目前的生产过程都是采用长水口机械手，操作工现场操作从而完成相应的长水口安装工作，但这个区域高温，高粉尘，高电磁环境，非常危险。

实用新型内容

为了克服现有技术的缺陷，提供一种自动化程度高、安全可靠的连续铸造设备，本实用新型公开了一种连铸自动化浇铸装置。

本实用新型通过如下技术方案达到发明目的：

一种连铸自动化浇铸装置，包括钢包和台车，钢包设于台车上，钢包底部设有连接长水口的长水口端，钢包的侧壁上设有连接下水口的下水口端，浇铸平台设于台车的运行线路上，其特征是：还包括机器人和机械手，

机器人和机械手都设于钢包的下部，机器人的导引装置正对钢包底部的长水口端；

机械手包括底座、升降缸、摆动缸、摆杆和握爪，底座固定在钢包的下部，升降缸的缸体可转动地设于底座上，摆动缸的缸体固定在升降缸活塞杆的移动端上，摆杆的一端可转动地设于升降缸活塞杆的移动端上，摆动缸活塞杆的移动端连接摆杆的外侧壁，握爪固定在摆杆的摆动端上，握爪正对钢包底部的长水口；

机器人和机械手通过信号线连接或无线连接。

所述的连铸自动化浇铸装置，其特征是：升降缸、摆动缸和握爪都选用伺服电机驱动的电动缸或液压缸；

机器人的导引装置选用光学导引装置；

机器人和机械手都设于钢包浇铸平台内弧或外弧的同侧或两侧。

所述的连铸自动化浇铸装置的使用方法，其特征是：按如下步骤依次实施：

① 输送：台车将钢包输送至浇铸平台，机器人的导引装置根据浇铸平台上的位置标志判定钢包长水口端和下水口端的位置；

考虑到现场环境的因素，机器人的光学导引装置可采用图像法或激光法以及类似的方式，但无论采用何种检测元件，都需要进行标定，标定的主要目的是使光学导引装置的位置坐标系与机械手末端关节坐标系的关系进行统一；机器人的光学导引装置通过摄像或扫描获得下水口的空间像素坐标，机械手内置空间坐标，通过标定获得所述像素坐标和所述空间坐标之间的一一对应关系，机器人的光学导引装置获得目标在图像中的像素坐标后转换成对应的空间坐标，机械手再计算出为达到目标位置各个轴的运动方式，随后机械手运动至目标位置；

② 抓取：若钢包尚未安装长水口，则机器人控制机械手从固定位置抓取长水口并套设至钢包底部的长水口端上；若钢包已安装长水口，则机器人控制机械手至钢包底部的长水口端上抓取长水口；

若钢包尚未安装下水口，则机器人控制机械手从固定位置抓取下水口并套设至钢包侧壁上的下水口端上；若钢包已安装下水口，则机器人控制机械手至钢包侧壁上的下水口端上抓取下水口；