[实用新型]一种轨道式自动采茶机器人

权利要求书

1.一种轨道式自动采茶机器人，包括装置本体（1），其特征在于，所述装置本体（1）上端两侧设有连接杆（2），所述连接杆（2）的下端设有与轨道相适配的驱动轮（3），所述装置本体（1）上还设有两个步进电机（4），两个所述步进电机（4）分别与对应的驱动轮（3）连接；

所述采茶机器人还包括用于检测、识别茶叶的视觉模块（5）和控制模块（6），所述步进电机（4）和所述视觉模块（5）与所述控制模块（6）连接，所述装置本体（1）的两侧还设有仿生式机械手臂（7），所述控制模块（6）还与所述仿生式机械手臂（7）连接。

2.根据权利要求1所述的一种轨道式自动采茶机器人，其特征在于，所述步进电机（4）通过齿轮与所述驱动轮（3）连接。

3.根据权利要求1所述的一种轨道式自动采茶机器人，其特征在于，所述视觉模块（5）包括用于对所述茶叶进行拍照的图像传感器（51）和对所述图像传感器（51）拍摄图像进行处理和识别的图像处理模块（52），所述图像传感器（51）与所述图像处理模块（52）连接，所述图像处理模块（52）与所述控制模块（6）连接。

4.根据权利要求3所述的一种轨道式自动采茶机器人，其特征在于，所述图像传感器（51）为CMOS传感器。

5.根据权利要求1所述的一种轨道式自动采茶机器人，其特征在于，所述自动采茶机器人还包括收集机构（8），所述收集机构（8）设置在所述装置本体（1）的后侧。

6.根据权利要求5所述的一种轨道式自动采茶机器人，其特征在于，所述收集机构（8）包括收集槽（81）和举升机构（82），所述收集槽（81）下端的一侧与所述装置本体（1）枢转连接，所述举升机构（82）设置在所述收集槽（81）下端的另一侧上。

7.根据权利要求6所述的一种轨道式自动采茶机器人，其特征在于，所述举升机构（82）为液压提升杆。

8.根据权利要求6所述的一种轨道式自动采茶机器人，其特征在于，所述自动采茶机器人还包括伸缩转向轴（9）和GPS定位装置（10），所述伸缩转向轴（9）和所述GPS定位装置（10）与所述控制模块（6）连接；且所述伸缩转向轴（9）的上端连接所述连接杆（2），所述伸缩转向轴（9）的下端与所述装置本体（1）连接。

9.根据权利要求8所述的一种轨道式自动采茶机器人，其特征在于，所述自动采茶机器人还包括电源装置（11），所述电源装置（11）与所述步进电机（4）、所述视觉模块（5）、所述控制模块（6）、所述仿生式机械手臂（7）、所述举升机构（82）、所述伸缩转向轴（9）和所述GPS定位装置（10）连接。

10.根据权利要求9所述的一种轨道式自动采茶机器人，其特征在于，所述电源装置（11）为蓄电池。