[实用新型]一种自锁型机器人夹具

说明书

本实用新型涉及一种自锁型机器人夹具，包括壳体、安装在壳体顶部的轴承、安装在壳体底部的电机、连接在轴承与电机的输出轴之间的螺纹杆、套设在螺纹杆上且与螺纹杆螺纹配合的滑块以及对称设置在螺纹杆两侧的一对夹爪。所述夹爪的内端转动连接在滑块上，外端伸出至壳体的外侧，且夹爪的外端可拆卸连接有夹持接触器。所述夹爪的中段连接有活动连杆。所述活动连杆的外端转动连接在夹爪上，内端转动连接在壳体上。由以上技术方案可知，本实用新型能够解决现有技术中存在的不足，具有夹持稳固、易控制等特点，且不会对物体造成损坏。

技术领域

本实用新型涉及机器人夹具技术领域，具体涉及一种自锁型机器人夹具。

背景技术

工业机器人夹具是工业机器人面向外界的输出机械装置，主要与机器人的配合形式出现在现代工业生产中，它能够通过与工业机器人联动合作实现不一样的行为动作。常见的用法是在机床上下料、工件拆码垛、焊接、研磨等自动化无人工厂中。在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向，工业机器人夹具的选型就决定了一个机器人执行的对象及使用的范围。

现有技术中，虽有部分技术提出了夹爪模块的设计，如专利号为CN201910098243、专利名称为一种机器人夹爪模块的发明专利申请，但该夹爪模块存在以下不足：一、结构过于复杂，通过多个组件配合组成，应用成本过高；二、夹爪的张合通过导杆推动实现，而导杆是由电机控制的，会存在因电机启动、暂停所产生的顿挫力，影响夹爪工作时的稳定性；三、导杆回缩后，夹爪通过自身结构进行闭合(这也是导致结构过于复杂的原因之一)，导杆与夹爪之间无机械接触，使得夹爪的闭合过程不可控，在夹持过小物品时会出现夹爪闭合由于无机械控制导致物品夹损的情况。

综合而言，现有的机械手结构过于复杂、无法应用于实际；而且现有的机械手对物体的夹持接触面积小，对物件进行夹持常常需要对物件施加较大的力才能使得物件被夹持稳固，力道不容易控制，容易松动、滑落；再者，现有的机械手和物件大多是刚性接触，若物件滑落将使得物件上出现划痕。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自锁型机器人夹具，该机器人夹具能够解决现有技术中结构复杂、电机控制顿挫感强、夹爪闭合过程不可控的缺陷，具有夹持稳固、易控制等特点，且不会对物体造成损坏。

为实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：

一种自锁型机器人夹具，包括壳体、安装在壳体顶部的轴承、安装在壳体底部的电机、连接在轴承与电机的输出轴之间的螺纹杆、套设在螺纹杆上且与螺纹杆螺纹配合的滑块以及对称设置在螺纹杆两侧的一对夹爪。所述夹爪的内端转动连接在滑块上，外端伸出至壳体的外侧，且夹爪的外端可拆卸连接有夹持接触器。所述夹爪的中段连接有活动连杆。所述活动连杆的外端转动连接在夹爪上，内端转动连接在壳体上。

进一步的，所述壳体为左右两端开口的腔体，且壳体的顶部设有轴承安装口，底部设有螺纹杆过口；所述轴承安装在轴承安装口中；所述螺纹杆的一端转动安装在轴承的中间，另一端从螺纹杆过口穿过后与电机的输出轴相连。

进一步的，所述夹爪的内侧壁上开设有安装槽，所述活动连杆的外端伸入至安装槽中，且通过转动轴一连接在夹爪上。

进一步的，所述壳体的前后侧壁之间设有一转动轴二；所述活动连杆的内端套设在转动轴二上且与转动轴二转动配合。

进一步的，所述夹爪的外端设有卡槽，所述夹持接触器卡合连接在卡槽中。

进一步的，所述夹持接触器的内侧壁上设有防滑纹。

进一步的，所述夹持接触器采用柔性材料。

进一步的，所述电机采用伺服电机。

和现有技术相比，本实用新型的优点为：