[实用新型]一种配网带电断、接引流线的作业机器人系统

权利要求书

1.一种配网带电断、接引流线的作业机器人系统，包括绝缘移动平台和其搭载的作业机器人平台，其特征在于：

所述绝缘移动平台为履带式高空作业车，所述作业机器人平台安装于其绝缘伸缩臂的末端；

作业机器人平台包括方形的控制箱和安装于其侧壁的抓取机械手、剥皮机械手和安装机械手，三个机械手的机械臂均为多关节多自由度手臂，抓取机械手在其机械臂的端部连接夹持末端，剥皮机械手在其机械臂的端部连接剥皮末端，安装机械手在其机械臂的端部连接线夹安装末端；

作业机器人平台还包括工具传送装置和十字滑台，控制箱的一对侧壁底部有安装槽，工具传送装置固定于控制箱的底板上，主要用于传送设备线夹、导线清扫刷、涂导电脂工具和绝缘护套给抓取机械手取用，控制箱的底板安装于十字滑台上，可前后左右移动。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述剥皮机械手和抓取机械手固定于所述控制箱的一对侧壁，安装机械手位于剥皮机械手和抓取机械手之间的侧壁。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述十字滑台包括横移滑台和纵移滑台，横移滑台包括横向直线滑台和安装于其上通过电机驱动的丝杆螺母机构，纵移滑台包括纵向直线滑台和安装于其上通过电机驱动的丝杆螺母机构，纵向直线滑台底面的中间位置处有连接座，连接座与横移滑台丝杆螺母机构的螺母连接固定，纵移滑台的丝杆螺母机构的螺母上连接有用于连接所述控制箱底板的连接板。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述工具传送装置包括底座板、环形导轨、同步齿轮、同步带、承载滑座和驱动电机，底座板水平布置，环形导轨固定于底座板上，环形导轨的两端为圆弧形段，两圆弧形段之间为直线段，两圆弧形段的圆心位置处分别固定一个同步齿轮，同步带与两同步齿轮啮合，其中一个同步齿轮的轮轴与驱动电机的输出轴连接，承载滑座有多个，它们的内侧与同步带的外侧固定连接、底面通过环形导轨导向，所述设备线夹、清扫刷、涂导电脂工具和绝缘护套分别置于不同的承载滑座中。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于：所述环形导轨的内侧和外侧均有导向凸环，所述承载滑座的底面对应环形导轨内侧和外侧的导向凸环处分别设置有滑轮，滑轮上有与导向凸环相应的凹槽；所述底座板上对应同步带的直线段处设置有导向挡座。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述夹持末端包括依次连接的电机、丝杆螺母机构、曲柄滑块机构和绝缘夹持手指，电机驱动丝杆旋转，丝杆上的螺母带动滑块移动，曲柄将绝缘夹持手指往外推打开或者往内拉合拢。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于：所述剥皮末端包括剥皮装置和剥皮驱动装置，剥皮装置包括夹紧电机及其驱动的丝杆螺母机构，导轨滑块机构及两侧分别与丝杆上螺母及导轨上滑块连接的两导线夹紧块，其中一导线夹紧块的导线夹槽处固定有切削刀片，丝杆螺母机构和导轨滑块机构平行固定于安装架的两侧；剥皮驱动装置位于安装架的外端，包括回转电机及其驱动的蜗杆蜗轮机构，蜗轮啮合的C型圆柱齿轮，C型圆柱齿轮的轮轴为相应形状的空心轴，与导线夹紧块上的导线夹槽共轴向中心线布置，空心轴的一端固定于安装架上，且安装架对应空心轴的中心孔处设置相应的孔，蜗杆和蜗轮的轮轴两端分别固定于安装罩上，安装罩将传动装置罩住，但C型圆柱齿轮的开口槽外露，蜗杆驱动电机外露；导线夹紧块上的导线夹槽槽面设置有导向螺纹，两导线夹紧块合拢时形成导向螺纹孔；蜗杆蜗轮机构包括两组蜗轮，它们对称布置于C型圆柱齿轮的两侧；安装罩上对应蜗杆驱动电机的外围有机械臂连接头。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于：所述线夹安装末端包括电机及其驱动的丝杆螺母机构，导轨滑块机构及两侧分别与丝杆上螺母及导轨上滑块连接的两夹持板，丝杆螺母机构和导轨滑块机构平行固定于安装架的两侧；线夹安装末端还包括电机及其驱动的内六角套筒，电机的输出轴通过空心的十字联轴器连接内六角套筒，且内六角套筒内有螺旋弹簧，螺旋弹簧的两端分别与电机输出轴和内六角套筒的端面连接。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于：所述剥皮末端和线夹安装末端的安装架均包括端板和固定于其一侧的U 型架，U型架用于安装丝杆螺母机构的丝杆，两末端的导轨滑块机构的导轨分别安装于端板上的另一侧，两末端的丝杆均为正反丝丝杆，丝杆上的螺母均为T型螺母；线夹安装末端的安装架的端板对应两导轨之间的中间位置处设置有弧形槽，弧形槽的上侧连接有机械臂连接头，所述电机及其驱动的内六角套筒从机械臂连接接头中穿过。