[实用新型]一种番茄分级系统

说明书

本实用新型涉及一种番茄分级系统，其特征在于，包括番茄总存放箱、番茄转运机构、传送带、总控箱、机器视觉分级装置、分拣机构和多个分拣收集箱，所述番茄转运机构设置在所述番茄总存放箱和所述传送带之间，所述机器视觉分级装置和所述分拣机构设置在所述传送带上方，所述多个分拣收集箱设置在所述分拣机构两侧。本实用新型实现了对番茄的转运、分级、分拣的一体化操作，具有人工方式所不具备的高效、客观、高精度的特点。

技术领域

本实用新型属于番茄品质检测以及番茄分级技术领域，具体涉及一种番茄分级系统。

背景技术

我国是果蔬生产、销售大国，市场中不同品质的果蔬售价往往相差几倍，果蔬的分级管理与销售，是提高其附加值的有效手段，也是必然趋势。而且随着机器视觉技术日趋成熟，机器视觉被广泛应用于农产品品质检测研究。故：设计一种客观、自动化程度高的基于机器视觉检测的果蔬分拣系统势在必行。

实用新型内容

本实用新型设计了一种番茄分级系统，旨在客观、自动地实现对不同品级番茄的分级操作。

为了实现上述目的，本实用新型采用了以下方案：

一种番茄分级系统，包括番茄总存放箱、番茄转运机构、传送带、总控箱、机器视觉分级装置、分拣机构和多个分拣收集箱，所述番茄转运机构设置在所述番茄总存放箱和所述传送带之间，所述机器视觉分级装置和所述分拣机构设置在所述传送带上方，所述多个分拣收集箱设置在所述分拣机构两侧。

进一步，所述番茄总存放箱包括箱体Ⅰ及设置在所述箱体Ⅰ内的震动模块；所述箱体Ⅰ的出口是逐渐收缩的喇叭形出口，出口处的底板呈倾斜面结构，所述出口的出口下沿下方设置有光电传感器。

进一步，所述箱体Ⅰ的顶部开放，下部还设置有支腿。

进一步，所述震动模块采用震动马达。

进一步，所述番茄转运机构包括底座及设置在所述底座上的转轮、联轴器和步进电机，所述转轮轮轴的两端分别设置有的挡板，所述转轮与所述挡板形成四个转运分区。

进一步，所述总控箱包括箱体Ⅱ及设置在箱体Ⅱ内的控制一体机和STM32F407开发板，所述控制一体机与所述STM32F407开发板连接；所述箱体Ⅱ的侧板上设有多种转接口；所述控制一体机带显示屏。

进一步，所述机器视觉分级装置包括不透光的箱体Ⅲ，所述箱体Ⅲ的左侧内壁、顶部内壁及右侧内壁上分别设置有左单目视觉摄像头、上单目视觉摄像头和右单目视觉摄像头，所述箱体Ⅲ的顶部内壁上还设置有LED灯；所述箱体Ⅲ的前、后侧壁下部分别设置有番茄进口和番茄出口，所述番茄进口和番茄出口处设置有遮挡软帘。

进一步，所述分拣机构包括两个Delta分拣机器人，所述Delta分拣机器人包括三个机械臂、静平台和真空吸盘，所述机械臂包括主动臂、动力装置和从动臂，所述三个机械臂的主动臂一端周向均布在所述静平台上，所述三个机械臂的从动臂一端与所述真空吸盘连接；所述动力装置固定在所述静平台上且包括步进电机和行星减速器。

进一步，所述分拣机构的Delta分拣机器人工作空间的入口处还分别设置有检测模块。

进一步，所述检测模块采用光电传感器，所述光电传感器与所述总控箱连接。

该番茄分级系统具有以下有益效果：

（1）本实用新型，采用了转轮式番茄转运机构和传送带，保证了番茄之间距离的均匀性，不至过大或过小，降低了番茄的漏抓取率并提高番茄分拣的效率。

（2）本实用新型采用了机器视觉作为衡量番茄品质的一种手段，避开了人工分级的主观因素，速度快，成本低，易普及；采用双Delta分拣机器人作为分拣机构，其末端执行机构为创新性的气动真空吸盘，提高了番茄抓取和分拣的效率，减小了对番茄的破坏率。