[实用新型]一种番茄分级机器人控制系统

权利要求书

1.一种番茄分级机器人控制系统，其特征在于，包括控制器，所述控制器中的主控模块与番茄转运机构、分拣机构、真空吸盘系统连接，所述控制器中的上位机与机器视觉分级系统连接，所述主控模块和所述上位机通讯连接。

2.根据权利要求1所述的番茄分级机器人控制系统，其特征在于，所述机器视觉分级系统包括摄像头I，摄像头II和摄像头III，所述摄像头I，摄像头II和摄像头III分别与所述上位机连接以获取待检测番茄的俯视图，左视图以及右视图的图像信息。

3.根据权利要求1所述的番茄分级机器人控制系统，其特征在于，所述分拣机构包括两组Delta执行机构，每组Delta执行机构包括三个机械臂由三个步进电机驱动，所述步进电机通过相对应的步进电机驱动器与所述主控模块连接。

4.根据权利要求3所述的番茄分级机器人控制系统，其特征在于，所述Delta执行机构工作空间的入口处设置有光电开关以检测番茄经过，所述光电开关与所述主控模块连接。

5.根据权利要求1至4任一所述的番茄分级机器人控制系统，其特征在于，所述真空吸盘系统与所述分拣机构中的Delta执行机构一一对应，所述真空吸盘系统的真空吸盘设置在相对应所述Delta执行机构的末端；所述真空吸盘系统的电磁阀开关与所述主控模块连接。

6.根据权利要求1至4任一所述的番茄分级机器人控制系统，其特征在于，所述番茄转运机构的转运轮驱动电机通过电机驱动器与所述主控模块连接；所述番茄转运机构的传送带与所述主控模块连接。

7.根据权利要求5所述的番茄分级机器人控制系统，其特征在于，所述番茄转运机构的转运轮驱动电机通过电机驱动器与所述主控模块连接；所述番茄转运机构的传送带与所述主控模块连接。

8.根据权利要求1、2、3、4或7所述的番茄分级机器人控制系统，其特征在于，所述上位机采用工控机，具有可视化操作界面。

9.根据权利要求1、2、3、4或7所述的番茄分级机器人控制系统，其特征在于，所述主控模块采用工业级STM32F407开发板。