[实用新型]风电塔筒检测机器人

说明书

本实用新型提供的风电塔筒检测机器人，属于机器人技术领域，包括：台车架、车轮、驱动电机、转向组件；车轮具有两组，每组包括至少两个，且每组所述车轮均对称设于所述台车架的左右及前后位置，其台车架底部设置吸附装置；车轮通过第一转轴可转动的连接在车轮架上，车轮架通过第二转轴可转动地连接在所述台车架上；驱动电机与车轮一一对应设置，其驱动端均与车轮的第一转轴连接，固定端固连于车轮架上；转向组件连于台车架上，其驱动端的数量与车轮的数量一致，且分别与车轮架连接。本实用新型中提供的转向组件的驱动端分别驱动车轮按照预定路线及角度转动，使台车架依能够更稳定地适应且吸附在工作曲面上。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种风电塔筒检测机器人。

背景技术

风电塔筒受野外长期风吹日晒、砂砾摩擦、盐碱侵蚀，外表涂层会出现粉化、脱落、起泡、松动的现象；另外，在原始施工时对表面处理不彻底或者没有控制好漆膜厚度，使用一段时间后也会出现涂层损伤情况。涂层的损伤会造成风电塔筒的腐蚀，严重时会穿透表层影响造成其内部结构的损伤，影响风电机组的发电，故需要定期对风电塔筒的涂层进行检测。风电塔筒的检测与清理，在原有技术中，均是通过人工从塔筒的顶部绑安全绳，从高空中进行作业清理。随着爬壁机器人的发展，风电塔筒的日常检测，可采用爬壁机器人来替代人工，从而可提高作业的安全性。

然而，风电塔筒的外壁为圆弧形，现有的爬壁机器人均为适应平面壁而设计，对于弧形壁的风电塔筒，采用现有的爬壁机器人在风电塔筒上不易进行转向。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的爬壁机器人不能在曲面上进行稳定转向的缺陷，从而提供一种能够稳定适应曲面行走的风电塔筒检测机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供的风电塔筒检测机器人，包括：

台车架，设置有朝向下方的吸附装置；

车轮，具有在所述台车架的左右两侧对称设置的两组，每组所述车轮具有在所述台车架的前后两侧对称设置的至少两个；所述车轮通过第一转轴可转动的连接在车轮架上，所述车轮架通过第二转轴可转动地连接在所述台车架上；

驱动电机，与所述车轮具有相同数量的多个，每一个所述驱动电机的驱动端均与相对应一个所述车轮的第一转轴连接，固定端固定连接在所述车轮架上；

转向组件，连接在所述台车架上，具有与所述车轮的数量一一对应的驱动端，所述驱动端分别与所述车轮架连接。

作为优选方案，所述转向组件包括：

摆杆，固定连接在所述车轮架上，并垂直于所述第二转轴；

连杆，具有两组，一组所述连杆与所述台车架一侧的所述摆杆的自由端铰接连接，另一组所述连杆与所述台车架另一侧的所述摆杆的自由端铰接连接；

转向驱动装置，具有两组，固定端可转动地连接在所述台车架上，一组所述转向驱动装置的驱动端与所述台车架一侧的所述连杆铰接连接，另一组所述转向驱动装置的驱动端与所述台车架另一侧的所述连杆铰接连接。

作为优选方案，还包括：

同步杆，中间可转动地连接在所述台车架上，两端具有伸缩段，两端所述伸缩段的端部分别铰接连接在所述台车架的左右两侧的连杆上。

作为优选方案，所述转向驱动装置为气缸、油缸或电动推杆。

作为优选方案，所述转向驱动装置的驱动端朝向相反的方向设置。

作为优选方案，所述车轮在所述台车架的左右两侧成角度设置。

作为优选方案，所述台车架具有左右对称的两部分，两部分所述台车架之间通过第三转轴铰接连接。