[实用新型]3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统

权利要求书

1.一种3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统，包括纸箱输送线（18）；所述纸箱输送线（18）上设有若干输送托盘；其特征在于：所述纸箱输送线（18）的一侧通过机器人安装法兰机构安装有机器人末端执行器（17）；所述机器人安装法兰机构包括连接法兰（5）、安装面板（6）、横梁（7）、固定安装板（8）、移动安装板（9）和螺母法兰板（10），所述连接法兰（5）和安装面板（6）固定连接；所述固定安装板（8）和移动安装板（9）均与横梁（7）固定连接，且固定安装板（8）和移动安装板（9）均连接有对应的真空吸具系统；所述螺母法兰板（10）和移动安装板（9）固定连接，螺母法兰板（10）的上端安装有真空发生器（19）。

2.根据权利要求1所述的3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统，其特征在于：所述纸箱输送线的另一侧设有3D视觉系统；所述3D视觉系统包括视觉固定支架（1）、3D相机（2）、相机安装板（3）、支架安装板（4），所述3D相机（2）和相机安装板（3）固定连接；所述相机安装板（3）固定在视觉固定支架（1）；所述视觉固定支架（1）固定在支架安装板（4）。

3.根据权利要求1或2所述的3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统，其特征在于：所述真空吸具系统包括吸具面板（11）、腔体（12）、海绵（13），所述吸具面板（11）分别固定在固定安装板（8）和移动安装板（9）上；所述腔体（12）和吸具面板（11）连接；所述海绵（13）和腔体（12）固定连接。

4.根据权利要求3所述的3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统，其特征在于：所述真空吸具系统上还安装有信号检测系统；所述信号检测系统包括传感器A（14）、传感器支架（15）、传感器B（16），所述传感器支架（15）分别安装在吸具面板（11）和移动安装板（9）上；所述传感器A（14）安装在传感器支架（15）上；所述传感器B（16）安装在吸具面板（11）上。

5.根据权利要求4所述的3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统，其特征在于：所述纸箱输送线（18）具有两条，且平行设置；两条纸箱输送线（18）对应的3D视觉系统呈镜像设置。