[实用新型]一种平衡机构及行走机器人平衡装置

说明书

本实用新型涉及物体重心平衡领域，具体涉及一种平衡机构及行走机器人平衡装置，一种平衡机构，支撑装置用于提供压力支撑或者拉力支撑，测量装置用于测量压力或者拉力，支撑装置和测量装置相连接；测量装置包括缸体、活塞和液压出口，缸体内设置活塞，缸体和活塞之间形成活塞腔，活塞腔内有液压油，活塞腔一侧设置液压出口，所述的行走机器人平衡装置，包括踝关节平衡部、膝关节平衡部、大腿关节平衡部和腰关节平衡部，本实用新型通过变形液压缸的液压的压强测量得出平衡关节和部位的接触性压力，通过测量各个平衡关节或者平衡部位的压力大小或者压力变化趋势进行重心平衡，不管机器人是什么姿势什么状态，或者是否负重，都可以快速平衡。

技术领域

本发明涉及物体重心平衡领域，具体涉及一种平衡机构及行走机器人平衡装置。

背景技术

现在机器人很多，但是平衡是每个机器人的重点，好多机器人是通过夹角了，或者扫描状态姿势来计算机器人的重心。如对于二脚行走机器人的平衡问题就比较复杂，实现平衡效果也并不理想。

基于上述已有技术，本申请人作了持久而有益的探索与反复的设计，并且进行了非有限次数的试验，终于找到了解决上述技术问题的办法并且形成了下面将要介绍的技术方案。

发明内容

为解决现有技术的问题，本发明提供了一种平衡机构及行走机器人平衡装置。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种平衡机构，所述平衡机构包括支撑装置和测量装置，支撑装置用于提供压力支撑或者拉力支撑，测量装置用于测量压力或者拉力，支撑装置和测量装置相连接；

所述测量装置包括缸体、活塞和液压出口，缸体内设置活塞，缸体和活塞之间形成活塞腔，活塞腔内有液压油，活塞腔一侧设置液压出口。

所述的行走机器人平衡装置，包括踝关节平衡部、膝关节平衡部、大腿关节平衡部和腰关节平衡部。

所述踝关节平衡部包括马达组件、踝关节伸缩部一、踝关节伸缩部二、踝关节测量装置一、踝关节测量装置二和踝关节测量装置三，马达组件两侧对称设置踝关节伸缩部一和踝关节伸缩部二，马达组件底部与踝关节测量装置一相连接，踝关节伸缩部一端部与踝关节测量装置二相连接，踝关节伸缩部二端部与踝关节测量装置三相连接，踝关节测量装置一、踝关节测量装置二和踝关节测量装置三与测量装置结构一致，马达组件包括马达本体和小腿支撑杆，马达本体固定于小腿支撑部底部，小腿支撑部为圆杆或圆筒状，马达本体底部转轴与小腿支撑杆相固定连接，马达本体带动小腿支撑杆转动，小腿支撑杆与踝关节测量装置一相连接，小腿支撑杆两侧对称设置踝关节伸缩部一和踝关节伸缩部二，踝关节伸缩部一和踝关节伸缩部二一端与小腿支撑杆相铰接连接，踝关节测量装置一、踝关节测量装置二和踝关节测量装置三底部固定设置于踝关节底架上。

所述小腿支撑杆与踝关节测量装置一通过球槽结构连接，踝关节伸缩部一底部与踝关节测量装置二通过球槽结构连接，踝关节伸缩部二底部与踝关节测量装置三通过球槽结构连接；

所述球槽结构包括圆球和凹槽，支撑杆底部固定圆球，踝关节测量装置一的活塞上端面固定凹槽，凹槽为中空圆球形结构，凹槽开设于活塞上，圆球设置于凹槽内，圆球的球心位于凹槽上端面下部，

所述膝关节平衡部由若干设置于外围的膝关节伸缩部和设置于膝关节伸缩部中间位置的膝关节支撑杆组成，膝关节伸缩部和膝关节支撑杆底部与膝关节测量装置相连接，

所述大腿关节平衡部由若干设置于外围的大腿关节伸缩部和设置于大腿关节伸缩部中间位置的大腿关节支撑杆组成，大腿关节伸缩部和大腿关节支撑杆底部均与大腿关节测量装置相连接。

所述腰关节平衡部由若干设置于外围的腰关节伸缩部组成,腰关节伸缩部底部与腰关节测量装置相连接。