[实用新型]一种用于自动搬运机器人的闭式液压系统

说明书

本实用新型提供一种用于自动搬运机器人的闭式液压系统，包括：液压泵；第一液压缸组和第二液压缸组，均包括更多个同步运行的液压缸，同一个液压缸组内的各液压缸串联连接；每个液压缸进油端和回油端的油路也通过设有溢流阀的油路连接；与液压泵的第一出油/进油接口连接的第一主油路；与液压泵的第二出油/进油接口连接的第二主油路；连接所述第一主油路和所述第一液压缸组的第一个液压缸的第一支油路；连接第一主油路和第二液压缸组的首个液压缸的第二支油路；连接第一液压缸组的最后一个液压缸和第二主油路的第三支油路；连接第二液压缸组的最后一个液压缸和第二主油路的第四支油路；支油路上各设有截止阀。该液压系统提高了多缸系统的同步性。

技术领域

本实用新型涉及仓储物流领域，尤其涉及一种用于自动搬运机器人的闭式液压系统。

背景技术

目前，液压同步系统的实现形式有很多，其基本形式可以分为开环控制方式和闭环控制方式，开环控制方式基本是靠液压控制元件如同步阀、节流阀或调速阀等自身的精度来控制执行元件的同步。一般来说，采用开环控制方式的液压同步系统结构简单、成本较低，但由于没有反馈补偿，无法消除由于负载不同、液压缸制造精度差异和液压油泄露等原因造成的误差。

另外，液压系统也可分为泵控同步控制和阀控同步控制两种。前者是由多个泵分别输入相同的流量至各个液压缸，通过改变泵的排量来控制泵的输出流量，从而调节执行元件的运动速度，泵控系统效率高，能量损耗少，但由于液压泵的响应速度不高，泵控系统的动态特性相对较差，控制精度不高。后者是指通过控制液压阀(比例阀、伺服阀等)的阀口开度来控制执行元件的速度，其控制元件为伺服阀或比例阀，阀的进度较高，响应快，有较高的固有频率，动态特性好，但由于泵输出的油液一部分通过溢流阀流回油箱，导致系统效率低，系统发热量高。

目前，国内外都没有很好的方法来提高同步精度，大多数采用对误差回路进行修正的方法，来避免多次往复运动形成的积累误差，但这仅仅是从系统元件品质或油路结构入手，稳定性不高，效率也较低。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型实施例提供了一种闭式同步控制液压系统及自动搬运机器人，以消除或改善现有技术中存在的一个或更多个缺陷。

本实用新型的技术方案如下：

根据本实用新型的一方面，提供了一种闭式同步控制液压系统，所述液压系统包括：

液压泵，所述液压泵包括第一出油/进油接口和第二出油/进油接口；

第一液压缸组和第二液压缸组，所述第一液压缸组和第二液压缸组均包括多个同步运行的液压缸，同一个液压缸组内的各液压缸串联连接；每个所述液压缸进油端和回油端的油路也通过设有溢流阀的油路连接；

与所述液压泵的第一出油/进油接口连接的第一主油路；

与所述液压泵的第二出油/进油接口连接的第二主油路；

连接所述第一主油路和所述第一液压缸组的第一个液压缸的第一支油路；

连接所述第一主油路和所述第二液压缸组的首个液压缸的第二支油路；

连接所述第一液压缸组的最后一个液压缸和第二主油路的第三支油路；

连接所述第二液压缸组的最后一个液压缸和第二主油路的第四支油路；

其中，所述第一支油路、第二支油路、第三支油路和第四支油路上各设有截止阀。

在一些实施例中，所述液压系统还包括：连接所述第一支油路或第三支油路和油箱的第五油路；连接所述第二支油路或第四支油路和油箱的第六油路；所述第五油路和第六油路上各设有泄压阀。

在一些实施例中，所述第一主油路和第二主油路分别通过设有单向阀的油路与油箱连接，所述单向阀布置为使得液压油从油箱单向流向第一主油路和第二主油路。