[实用新型]一种移动式折臂装修机器人

权利要求书

1.一种移动式折臂装修机器人，其特征在于，包括移动式底盘平台(4)、转盘机构(6)、折臂机构(1)和末端执行机构(5)；

所述转盘机构(6)设置在所述移动式底盘平台(4)上；

所述折臂机构(1)一端与所述转盘机构(6)铰接，所述折臂机构(1)的另一端与所述末端执行机构(5)连接；

所述转盘机构(6)能够带动其上的所述折臂机构(1)旋转；

所述转盘机构(6)包括转盘支座(66)、驱动电机(63)、传动齿轮(62)、回转支撑(65)和支撑转板(61)，所述驱动电机(63)和所述回转支撑(65)设置在所述转盘支座(66)上，所述传动齿轮(62)套设在所述驱动电机(63)的输出轴上，所述传动齿轮(62)和所述回转支撑(65)啮合，所述支撑转板(61)设置在所述回转支撑(65)上，所述转盘支座(66)设置在所述移动式底盘平台(4)上，所述折臂机构(1)铰接在所述支撑转板(61)上。

2.根据权利要求1所述的移动式折臂装修机器人，其特征在于，所述传动齿轮(62)为渐开线齿轮。

3.根据权利要求1所述的移动式折臂装修机器人，其特征在于，所述支撑转板(61)上设有穿线孔(64)，用于线缆的上下穿插。

4.根据权利要求1所述的移动式折臂装修机器人，其特征在于，所述折臂机构(1)包括一级折臂(17)、二级折臂(16)，所述一级折臂(17)的一端铰接在所述转盘机构(6)上，所述一级折臂(17)的另一端与所述二级折臂(16)铰接，所述末端执行机构(5)设在所述二级折臂(16)上。

5.根据权利要求4所述的移动式折臂装修机器人，其特征在于，所述折臂机构(1)还包括第一电推缸(18)、第二电推缸(13)、转动杆(11)和传力杆(12)，所述第一电推缸(18)的底端铰接在所述转盘机构(6)上，所述第一电推缸(18)的输出端与所述一级折臂(17)铰接，所述第二电推缸(13)的底端铰接在所述一级折臂(17)上，所述转动杆(11)的中部铰接在所述一级折臂(17)上，所述转动杆(11)的一端与所述第二电推缸(13)的输出端铰接，所述转动杆(11)的另一端与所述传力杆(12)的一端铰接，所述传力杆(12)的另一端与所述二级折臂(16)铰接。

6.根据权利要求1所述的移动式折臂装修机器人，其特征在于，所述末端执行机构(5)为法兰，所述法兰上设有用于与外部执行器连接的安装接口(52)。

7.根据权利要求1所述的移动式折臂装修机器人，其特征在于，所述移动式底盘平台(4)上设置有至少一个防倾覆机构(3)。

8.根据权利要求7所述的移动式折臂装修机器人，其特征在于，所述防倾覆机构(3)包括下支腿摆杆(33)、支腿(32)和脚杯(34)，所述下支腿摆杆(33)能够伸缩，所述下支腿摆杆(33)的一端与所述支腿(32)连接，另一端与所述移动式底盘平台(4)连接，所述脚杯(34)设在所述支腿(32)的底部。

9.根据权利要求1所述的移动式折臂装修机器人，其特征在于，所述移动式底盘平台(4)下方设有舵轮(44)和万向轮(42)。