[实用新型]一种长隧道的移动机器人定位与避障系统有效
| 申请号： | 201921748879.2 | 申请日： | 2019-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN210626980U | 公开（公告）日： | 2020-05-26 |
| 发明（设计）人： | 宋韬;乐宇倚;荚启波;李育文 | 申请（专利权）人： | 上海机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 翁若莹;柏子雵 |
| 地址： | 200063 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 隧道 移动 机器人 定位 系统 | ||
1.一种长隧道的移动机器人定位与避障系统，其特征在于，包括分别设于移动机器人前后两侧的两个激光雷达(1)、沿移动机器人周向均匀布置的至少四个超声波测距模块(2)、设于移动机器人顶面的两个三维相机(3)、设于移动机器人底面的PGV模块(4)、在长隧道内的地面上沿移动机器人规划的行径方向设置且与PGV模块(4)相配合的导航码带(6)、设于长隧道内壁上且与激光雷达(1)相配合的多个高反光率标签(5)；两个激光雷达(1)位于移动机器人的对角线上，两个激光雷达(1)分别向前、向后发出激光束；两个三维相机(3)与移动机器人顶角之间呈一夹角，使得其中一个三维相机(3)倾斜向上地向左方拍摄，另一个三维相机(3)倾斜向上地向右方拍摄。
2.如权利要求1所述的一种长隧道的移动机器人定位与避障系统，其特征在于，还包括设于所述导航码带(6)旁且与所述PGV模块(4)相配合的多个二维码(7)，所有二维码(7)间隔一定距离布置，每个二维码(7)包含有当前位置的地标信息。
3.如权利要求1所述的一种长隧道的移动机器人定位与避障系统，其特征在于，所述三维相机(3)与所述移动机器人顶角之间的夹角为45度。
4.如权利要求1所述的一种长隧道的移动机器人定位与避障系统，其特征在于，所述激光雷达(1)的探测范围为正前方270°的扇形平面。
5.如权利要求1所述的一种长隧道的移动机器人定位与避障系统，其特征在于，所述超声波测距模块(2)提供正面0.5m内的非接触式距离检测。
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