[实用新型]一种地面找平机器人

说明书

本实用新型公开了一种地面找平机器人，地面找平机器人包括基座，位于基座底部的若干可伸缩滚轮装置、位于基座上的地面找平工作头，所述的基座上设有倾斜程度检测传感器；地面找平工作头包括刮板、水平设置的移动台、与移动台一端相连的升降台；刮板可沿移动台水平移动，升降台安装在基座上可带动刮板、移动台的升降。机器人采用可伸缩滚轮装置来保证机身的水平，通过刮板的前后移动实现地面找平。本实用新型的机器人还可以采用传感器来提高施工精度的把控，能显著提高施工效率和精度。

技术领域

本实用新型属于建筑机械领域，尤其涉及一种地面找平机器人。

背景技术

随着机械自动化的不断发展，建筑工程施工作业也在不断的机械化，虽然大部分的分项项目已有相应的机械化设备，但单位面积小，社会总量很大的分项项目依然处于原始的手工作业。

目前市面上的整平机都是根据现代工业厂房、大型商场、货仓及其他大面积水泥混凝土地面等的需求而研制的，适用于小面积的整平机技术还不成熟。且现有的整平机均是利用两点红外线(激光)的方式保持自身整平设置的水平，具体的实施方式可以是在整平机构两端各安装一个红外线(激光)接收器，以接收器接收到的红外线(激光)束的高低判断整平机构是否处于水平位置，也有在整平机构两端各安装一个红外线(激光)发射器，以发射的红外线(激光)束的高低判断整平机构是否处于水平位置，该方法误差大，且其只能保证整平机构两个红外线(激光)接收器/发射器连线方向(设为X轴方向)的水平，难以保证整平机行进方向(即与X轴方向垂直的Y轴方向)的水平(这种机器行进过快后砂浆表面容易产生波浪型，不平整)，整机移动速度严重影响施工的质量和精度。

CN201610551341.7公开了一种智能地面整平机及其整平方法，该设备采用多个位于机身上的整平区进行整平，且机身具有倾斜程度检测传感器和移动速度检测传感器用于保证施工精度，适用于单位面积小、社会总量很大的建筑施工分项项目。但该设备行进阻力较大，且未了便于对狭小区域施工，其体积较为小(便于收纳)，使得刮板尺寸小，施工效率较慢。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供了一种地面找平机器人，该地面找平机器人同时兼顾施工效率和施工精度，使得地面找平工作可以实现机械化和智能化。

本实用新型的技术方案如下：

地面找平机器人包括基座，位于基座底部的若干可伸缩滚轮装置、位于基座上的地面找平工作头，所述的基座上设有倾斜程度检测传感器；地面找平工作头包括刮板、水平设置的移动台、与移动台一端相连的升降台；刮板可沿移动台移动，升降台安装在基座上，升降台的升降运动可带动刮板、移动台的升降。

在本实用新型的优选方案中，所述的地面找平机器人还包括激光接收器，激光接收器用于接收外部的作为参考基准的激光参考光束或激光参考平面，获知可伸缩滚轮装置的当前伸缩长度是否满足施工要求。

激光接收器可以安装在基座上，考虑到近地面通常会堆放杂物从而阻挡激光参考光束或参考平面，激光接收器还可以安装在与基座固定相连的支撑杆上，以增加其高度避开障碍物阻挡激光参考平面。

作为可选择的其它方案，所述的激光接收器还可以直接或间接安装在升降台或者移动台上，其工作的原理与安装在基座上是相同的。

在本实用新型的优选方案中，所述刮板长度方向与刮板在移动台上移动方向之间所呈的角度可调节。

在本实用新型的优选方案中，所述的刮板下端面为斜面，斜面与水平面所呈的锐角朝向基座的方向；斜面可以在刮板水平移动过程中对砂浆施加压力，有利于施工作业。

或者所述的刮板所在平面与水平面之间所呈角度为一锐角，锐角朝向基座的方向，设置该角度的目的也是在刮板水平移动过程中刮板可对砂浆施加压力，有利于施工作业。