[实用新型]管道裂纹检测机器人

说明书

本实用新型公开一种管道裂纹检测机器人，包括：涡流传感器安装架、两个主动轮装置、平移、旋转运动辅助装置均设在主机架上；两个主动轮装置在机架上与被测管道轴线呈空间45度角对称布置，它们前端均设有贴紧被测管道外壁的主动轮轴；平移运动辅助装置处于两个主动轮装置之间与管道轴线垂直的中间位置，它的前端设有能夹紧管道并沿管道轴向移动的两个单向从动轮；旋转运动辅助装置处在平行于平移运动辅助装置的一侧，它的前端设有能贴紧管道并沿管道周向移动的从动履带。该检测机器人能实现沿管道平移和旋转，成本低，重量轻，调节辅助运动夹紧装置，能实现对管道夹紧以及对运动过程的纠偏，简化了检测前的安装过程，增加了被测管道的直径范围。

技术领域

本实用新型涉及管道检测领域，尤其涉及一种管道裂纹检测机器人。

背景技术

大多数重要的管道，如进行石油和天然气运输的输送管道，主要由导电的铁磁体制成，涡流检测技术大多使用这些作为检测的对象，其基本原理大都是基于电磁感应现象，当检测线圈放置在导磁性材质上方时，被测物与磁场之间的电磁感应作用，感生磁场会减弱测量线圈中的原磁场，此时磁场的磁感应强度又会与电压产生同步的变化，涡流检测技术的基本原理就是通过对线圈上的电压变化的分析，从而对被检导体的质量情况进行判断，基于涡流传感的管道裂纹检测技术与当今开发的其余技术相比，有着非接触性、可控制程度高、整个检测过程速度快、成本低廉且方便操作员操作等优点。由于工况较为复杂且危险度较高，发展与涡流检测仪器组装在一起的管道机器人是一种十分可靠的办法，这也使得管道攀爬机器人的研制也在不断深入当中。

现有的管道外管道爬行机器人主要有钩爪式和环抱式，这些机器人大都由二部分组成，一部分夹紧管道，一部分提供前进动力，通过交替的进行夹紧动作来实现沿管道的前进动作。

但根据涡流检测机器人的工作需要以及针对圆形管道外壁的特点。机器人在运动过程中，不仅需要能够在与轴线平行方向上进行前进后退作业，而且需要进行绕管道旋转一周动作，涡流检测中需要保持传感器与管道间距之间的距离恒定性，故检测机器人的运行速度以及与管道间的间隙需时刻稳定，故无论是旋转或平移过程中都需要稳定的多点受力，以满足运行过程中不会出现偏离或震动的情况。而通过对现有的爬行机器人样机的分析，发明人发现它们至少存在以下缺陷：一是由于受力点不足爬行机动性不足，二是机构笨重繁琐实际操作性差。

实用新型内容

基于现有技术所存在的问题，本实用新型的目的是提供一种管道裂纹检测机器人，能解决现有外管道爬行机器人所存在的爬行机动性不足以及机构笨重繁琐实际操作性差等问题。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

本实用新型实施方式提供一种管道裂纹检测机器人，包括：

涡流传感器安装架、主机架、两个主动轮装置、平移运动辅助装置和旋转运动辅助装置；其中，

所述涡流传感器安装架设在所述主机架上；

所述两个主动轮装置分别固定设置在所述主机架的两端，两个主动轮装置在所述机架上与被测管道轴线呈空间45度角对称布置，所述两个主动轮装置前端均设有主动轮轴，所述两个主动轮轴能从两侧保持45度夹角贴紧夹持被测管道外壁；

所述平移运动辅助装置固定连接在所述主机架的中间部位，处于所述两个主动轮装置之间与所述被测管道轴线垂直的中间位置，该平移运动辅助装置的前端设有两个单向从动轮，所述两个单向从动轮能贴紧管道外壁配合相对侧的所述两个主动轮装置的主动轮轴夹紧管道，所述两个单向从动轮能沿所述管道外壁轴向移动；

所述旋转运动辅助装置固定连接在所述主机架的中间部位，处于所述两个主动轮装置之间与所述被测管道轴线垂直的中间位置，处于所述平移运动辅助装置的一侧，与所述平移运动辅助装置平行，该旋转运动辅助装置的前端设有一个从动的履带，所述履带能贴紧管道外壁配合相对侧的所述两个主动轮装置的主动轮轴夹紧管道，所述履带能沿所述管道外壁周向移动。