[实用新型]一种等离子焊接机器人

权利要求书

1.一种等离子焊接机器人，其包括轨道、焊接小车及等离子电源，焊接小车上设有驱动行走机构及其支架、焊枪角度调整机构、焊枪位置调整机构、焊枪及其支架；驱动行走机构支架上设有R轴电机，其特征在于：焊枪角度调整机构设置于位置调整机构支架与驱动行走机构支架间，通过角度调节机构实现焊枪角度的调节；焊枪位置调整机构上设有焊枪支架，焊枪位于焊枪支架上；焊枪位置调整机构上设有位置调整R轴电机，其实现焊接火力点的位置跟踪调节；焊接小车上还设有三个接触传感器，其中两个设置于焊枪位置调整机构支架上，用于判断曲面位置并将数据反馈以控制小车行走及焊枪角度调整机构对焊枪的角度进行调节；另一个设置于焊枪支架上，用于测量板材的局部变形并将数据反馈以对焊枪进行高度调节从而实现对电弧高度的自动调节；通过PLC控制6轴联动机器人及焊缝激光自动跟踪系统实现全位置不锈钢波纹板搭接缝的自动焊。

2.根据权利要求1所述的一种等离子焊接机器人，其特征在于：行走机构包括X轴位置调整机构和Y轴位置调节机构，行走机构带动整个焊接机器人进行X轴轨道方向的移动，同时可带动焊枪角度调整机构与焊枪位置调整机构及焊枪位置调整机构支架沿着Y轴垂直轨道方向移动；焊枪角度调节机构实现R轴焊枪角度的转动调节；焊枪位置调节机构包括Z轴前后方向位置调节机构和AVC轴焊枪火力线方向位置调节机构，焊枪位置调整机构支架上还设有激光跟踪传感器用于控制ZX轴激光点前后偏离焊线的位置调节机构。

3.根据权利要求2所述的一种等离子焊接机器人，其特征在于：Y轴位置调节机构包括设置于驱动行走机构支架上的竖向滑轨框架、设置于竖向滑轨框架内的竖向滑块、固定于竖向滑轨框架上的Z轴电机、与竖向滑轨框架螺纹连接并竖向设置的竖向丝杆，Z轴电机的输出轴端部连接有齿轮盘，齿轮盘与竖向丝杆啮合。

4.根据权利要求3所述的一种等离子焊接机器人，其特征在于：竖向滑轨框架的两侧设有可沿竖向滑轨框架竖向滑动的滑轨框架安装架，焊枪位置调整机构包括设置于滑轨框架安装架上的横向滑轨框架、设置于横向滑轨框架内的横向滑块、固定于横向滑轨框架上的AVC轴电机、与横向滑轨框架螺纹连接并横向设置的横向丝杆，AVC轴电机的输出轴端部连接有齿轮盘，齿轮盘与横向丝杆啮合，横向滑轨框架与竖向滑块连接；焊接头部机构固定于横向滑块上。

5.根据权利要求2所述的焊接机器人，其特征在于：激光跟踪传感器设置于焊枪支架上，激光跟踪传感器通过微调机构与焊枪支架连接，微调机构为R轴电机及丝杆导轨。

6.根据权利要求1所述的一种等离子焊接机器人，其特征在于：焊枪角度调节机构包括采用扇形齿齿轮传动与链轮链条传动组合的旋转分度机构；旋转分度机构包括扇形齿轮盘，旋转分度机构与上述两个支架均通过安装在扇形齿轮盘上的弧形滑轨的滑台连接；扇形齿轮盘与驱动行走机构支架连接，通过齿轮传动沿着弧形滑轨转动；焊枪支架与扇形齿轮盘连接，通过链轮链条传动沿着弧形滑轨转动；焊枪角度调节机构的扇形齿轮盘及两个弧形滑轨都分布在相同圆心不同半径的同心圆圆弧上，环绕同一个圆心分布，保证焊枪角度调节机构无论左右摆动多少角度焊枪的火力点始终不变—始终指同心圆圆心，有利于在不同的焊接位置上能及时、方便、快速的调整焊枪角度而不影响火力点，做到稳定的焊接火力点和随时需要调整合理的焊枪角度，两者有机统一，满足复杂形状焊接件的焊接位置快速变化的自动化控制要求。

7.根据权利要求6所述的一种等离子焊接机器人，其特征在于：旋转分度机构通过齿轮传动机构实现转动，齿轮传动机构包括设置于扇形齿轮盘外沿的扇形齿轮以及设置于驱动机构输出端的齿轮，驱动齿轮与扇形齿轮啮合，从而通过齿轮传动方式驱动扇形齿轮盘转动。