[实用新型]易调整形状的履带行进装置

说明书

本实用新型公开了一种易调整形状的履带行进装置，包括履带，履带的外侧面与地面接触进行摩擦前进；三角轮结构，包括前后承重轮组和驱动轮组，前后承重轮组和驱动轮组的外侧面与履带的内侧面啮合并摩擦带动履带转动；切换装置，包括连接前后承重轮组以调节所述履带和地面接触长度的水平丝杆、连接前承重轮组和驱动轮组以调节履带一侧长度的前丝杆和连接后承重轮组和驱动轮组以调节履带另一侧长度的后丝杆，将三角轮结构进行支撑形成三角履带并通过调节各丝杆的伸缩长度以调整履带被支撑后的形状。本实用新型能够调整履带的三边的长度并调节履带行进过程中的重心位置，适应不同地形的要求。

技术领域

本实用新型涉及履带行驶驱动变形的技术领域，尤其涉及一种易调整形状的履带行进装置。

背景技术

履带底盘是一种常用的复杂路面行走底盘，目前的履带底盘，主要由行走机构、履带、驱动轮、托带轮、支重轮、张紧装置、动力装置、导向轮等结构组成。支重轮、驱动轮、托带轮、导向轮、张紧装置、动力装置安装在行走机构上，履带与驱动轮、托带轮、导向轮相配套。动力装置带动驱动轮转动，驱动轮上的轮齿和履带链相啮合,连续不断地把履带从后方卷起。接地的履带将给地面一个向后的作用力,而地面相应地给履带一个向前的反作用力,这个反作用是推动机器向前行驶的驱动力。当驱动力足以克服行走阻力时,支重轮就在履带上向前滚动,从而使机器向前行驶。当履带装置用于爬楼梯时，会遇到如下问题：楼梯由多级台阶构成，履带底盘在爬楼时，履带只与楼梯的边沿菱角处接触，该接触面极小，在重力的作用下，易使履带弯曲，同时履带将处于过紧状态，从而给支重轮在履带上的滚动造成障碍，克服该障碍的方法为：加大动力装置的驱动力；将履带调为过紧状态从而减小履带的弯曲，以此减小支重轮滚动的障碍，当履带调为过紧状态时，对马达的驱动力也将同样提出更高的要求。目前的履带底盘，应用于搬运用爬楼机及自动上楼轮椅时均存在应用困难。而现有履带的承重支架都为固定钢板，在不同路面及上下楼梯，软硬路面等不同情况下难以变换自身形态。

实用新型内容

针对上述技术中存在的不足之处，本实用新型提供一种易调整形状的履带行进装置，能够调整履带的三边的长度并调节履带行进过程中的重心位置，适应不同地形的要求。

为实现上述目的，本实用新型提供一种易调整形状的履带行进装置，包括：

履带，所述履带的外侧面与地面接触进行摩擦前进；

三角轮结构，包括前后承重轮组和驱动轮组，所述前后承重轮组和驱动轮组的外侧面与履带的内侧面啮合并摩擦带动履带转动；

切换装置，包括连接前后承重轮组以调节所述履带和地面接触长度的水平丝杆、连接前承重轮组和驱动轮组以调节履带一侧长度的前丝杆和连接后承重轮组和驱动轮组以调节履带另一侧长度的后丝杆，将三角轮结构进行支撑形成三角履带并通过调节各丝杆的伸缩长度以调整履带被支撑后的形状。

其中，前承重组包括前承重固定架和两个前承重轮，两个前承重轮分别铰接在前承重固定架的同一侧上的两端且相互之间通过前承重连接架连接。

其中，所述前承重固定架上设有与履带的内侧面啮合的主动诱导轮，所述主动诱导轮位于所述前承重轮和驱动轮之间。

其中，所后承重组的结构和前承重组的结构相同，且所述后承重固定架上还铰接有与所述履带的内侧面啮合的从动诱导轮，所述从动诱导轮位于所述后承重轮和驱动轮之间。

其中，还包括多个减震弹簧，所述减震弹簧设置在所述前承重固定架与前承重连接架之间和所述后承重固定架与后承重连接架之间。

其中，所述驱动轮组通过联动杆与另一履带行进装置的驱动轮组连接，形成履带底盘，且所述联动杆连接载物，借助所述水平丝杆、前后丝杆的伸缩以调整所述履带底盘的形状以改变所述联动杆的位置，进而改变载物所处的重心位置。

其中，还包括承重承接架，所述承重承接架固定于所述前后承重轮组之间，且中部通过承接丝杆铰接于所述联动杆上。