[实用新型]仿生手指和机械手有效
| 申请号： | 201921771760.7 | 申请日： | 2019-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN211985796U | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 程二亭;韩久琦;蔡洁玉 | 申请（专利权）人： | 北京海益同展信息科技有限公司 |
| 主分类号： | A61F2/58 | 分类号： | A61F2/58 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 李辉;颜镝 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 仿生 手指 机械手 | ||
1.一种仿生手指，其特征在于，包括：
底座(8)；
第一指节(7)，与所述底座(8)通过第一铰接部(9)可转动地连接；
第二指节(11)，与所述第一指节(7)通过第二铰接部(6)可转动地连接；
第三指节(1)，与所述第二指节(11)通过第三铰接部(3)可转动地连接；
第一连杆(12)，一端与所述底座(8)通过第四铰接部(13)可转动地连接，另一端与所述第二指节(11)通过第五铰接部(4)可转动地连接；以及
第二连杆(10)，一端与所述第一指节(7)通过第六铰接部(5)可转动地连接，另一端与所述第三指节(1)通过第七铰接部(2)可转动地连接。
2.根据权利要求1所述的仿生手指，其特征在于，所述第一铰接部(9)和所述第二铰接部(6)的连线与所述第一连杆(12)相交叉。
3.根据权利要求1所述的仿生手指，其特征在于，所述第二铰接部(6)和所述第三铰接部(3)的连线与所述第二连杆(10)相交叉。
4.根据权利要求1所述的仿生手指，其特征在于，所述第一铰接部(9)位于所述第四铰接部(13)的内侧。
5.根据权利要求1所述的仿生手指，其特征在于，
所述第二铰接部(6)位于所述第六铰接部(5)的内侧；以及
所述第五铰接部(4)位于所述第二铰接部(6)的内侧。
6.根据权利要求1所述的仿生手指，其特征在于，所述第七铰接部(2)位于所述第三铰接部(3)的内侧。
7.根据权利要求1所述的仿生手指，其特征在于，
所述第一指节(7)包括第一壳体，至少部分所述第一连杆(12) 套设在第一壳体内；以及
所述第二指节(11)包括第二壳体，至少部分所述第二连杆(10)套设在第二壳体内。
8.根据权利要求1所述的仿生手指，其特征在于，还包括用于连接驱动所述第一指节(7)朝内侧转动的驱动部件的连接部(14)，所述连接部(14)设置在所示第一指节(7)上。
9.根据权利要求8所述的仿生手指，其特征在于，所述连接部(14)包括沿所述第一铰接部(9)的周向延伸的弧形孔。
10.一种机械手，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的仿生手指。
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