[实用新型]一种机器人机械手装置

说明书

本实用新型涉及机器人领域，具体的公开了一种机器人机械手装置，包括机器手主动齿轮、机器手被动齿轮和支架；所述机器手主动齿轮、机器手被动齿轮通过同轴设置的支撑转动转动连接在支架上，并且机器手主动齿轮与机器手被动齿轮啮合连接，电机驱动齿轮同轴固定安装在电机上，在电机上连接控制器；所述机器手主动齿轮、机器手被动齿轮上均设置有用于抓取物品的爪臂，在两个爪臂的同一侧上均固定安装有用于感测挤压力的传感器。本实用新型通过设置的电机启动两个相互啮合的齿轮，从而驱动两个爪臂闭合，实现对物体的抓取，利用两个爪臂之间的传感器监测挤压力度，可以根据不同的抓取物品进行调节，保证适宜的力度。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体是一种机器人机械手装置。

背景技术

机器手是机器人执行抓取类任务时的重要组件，通过机器手抓取物品，来代替人的反复的操作，从而节省人的劳动力，提高生产效率；机器人机械手夹取物品时，通常是通过设定的抓取力度对物品抓取，但是，由于抓取物品的材质不同，需要抓取的力度也不同，尤其是硬质或易碎物品，经常会因为无法感知夹取力度及是否到位使得被夹取物品掉落或者损坏，造成损失，影响机器人的使用。因此，需要设计一种能够感知夹取力度，使用方便，成本低的机械手装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人机械手装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人机械手装置，包括机器手主动齿轮、机器手被动齿轮和支架；所述机器手主动齿轮、机器手被动齿轮通过同轴设置的支撑转动转动连接在支架上，并且机器手主动齿轮与机器手被动齿轮啮合连接，使机器手主动齿轮、机器手被动齿轮同步转动，在机器手主动齿轮上啮合连接有电机驱动齿轮，电机驱动齿轮同轴固定安装在电机上，电机通过电机支撑固定安装在支架上，通过电机驱动电机驱动齿轮转动，带动机器手主动齿轮、机器手被动齿轮转动，在电机上连接控制器，通过控制器控制电机正反向转动；在所述机器手主动齿轮、机器手被动齿轮上均设置有用于抓取物品的爪臂，在两个爪臂的同一侧上均固定安装有用于感测挤压力的传感器，并且两个传感器相向设置，通过两个传感器监测对物品的挤压力，传感器连接在控制器上，将监测的信号传递到控制器上，通过控制器控制电机调节挤压力。

进一步的：所述爪臂与机器手主动齿轮、爪臂与机器手被动齿轮均为一体结构。

进一步的：所述机器手主动齿轮、机器手被动齿轮上的爪臂在同一平面上，通过爪臂夹紧实现抓取。

进一步的：所述机器手主动齿轮、机器手被动齿轮上分别同轴设置有机器手主动齿轮从动和机器手从动齿轮从动，并且机器手主动齿轮从动与机器手主动齿轮、机器手从动齿轮从动与机器手被动齿轮分别通过支撑转动固定连接，使机器手主动齿轮从动与机器手主动齿轮同步转动，机器手从动齿轮从动与机器手被动齿轮同步转动，在机器手主动齿轮从动、机器手从动齿轮从动上均设置有用于抓取物品的爪臂从动；在同一侧的爪臂与爪臂从动之间通过爪臂支撑固定连接，保证爪臂、爪臂从动移动的同步，提高夹取稳定性。

进一步的：所述机器手主动齿轮从动与机器手从动齿轮从动啮合连接。

进一步的：所述爪臂从动与机器手主动齿轮从动、爪臂从动与机器手从动齿轮从动均为一体结构。

进一步的：机器手主动齿轮从动、机器手从动齿轮从动上的爪臂从动在同一平面上，通过爪臂从动跟随爪臂同步移动，夹紧实现抓取，通过爪臂、爪臂从动同时抓取物品，提高对物品的抓取牢固性。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过设置的电机启动两个相互啮合的齿轮，从而驱动两个爪臂闭合，实现对物体的抓取，利用两个爪臂之间的传感器监测挤压力度，可以根据不同的抓取物品进行调节，保证适宜的力度，避免抓取的物品掉落或破碎，提高了机器人机械手的使用稳定性。

附图说明