[实用新型]夹抱式伸缩装置和具有其的搬运机器人

说明书

本申请实施例提供一种夹抱式伸缩装置和具有其的搬运机器人，其中，夹抱式伸缩装置包括：载货底板；伸缩臂组件，伸缩臂组件为两个且在载货底板的宽度方向上相对设置，每个伸缩臂组件包括固定臂和第一滑动臂，固定臂安装于载货底板，第一滑动臂可滑动地设置于固定臂的内侧；驱动机构，用于驱动第一滑动臂相对固定臂沿载货底板的长度方向滑动，以将货物搬运至载货底板或由载货底板搬离。根据本申请实施例的夹抱式伸缩装置，伸缩臂组件的第一滑动臂可以由载货底板的长度方向上的任意一侧伸出，从而可以直接对载货底板长度方向的任一侧的货物进行搬运，无需控制伸缩臂组件转向至相应一侧，从而可以提高夹抱式伸缩装置的搬运效率和便利性。

技术领域

本申请涉及货仓存储技术领域，尤其涉及一种夹抱式伸缩装饰和具有其的搬运机器人。

背景技术

相关技术中提出了一种搬运机器人，该搬运机器人设有搬运装置，通过控制搬运装置的推杆组件的伸缩对货物进行搬运。但由于该推杆组件的运动方向较为单一，从而导致搬运货物的效率较低、不够便利。

实用新型内容

本申请实施例提供一种夹抱式伸缩装饰和具有其的搬运机器人，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。

作为本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供一种夹抱式伸缩装置，包括：载货底板；伸缩臂组件，伸缩臂组件为两个且在载货底板的宽度方向上相对设置，每个伸缩臂组件包括固定臂和第一滑动臂，固定臂安装于载货底板，第一滑动臂可滑动地设置于固定臂的内侧；驱动机构，用于驱动第一滑动臂相对固定臂沿载货底板的长度方向滑动，以将货物搬运至载货底板或由载货底板搬离。

在一种实施方式中，驱动机构包括与两个伸缩臂组件对应设置的两个带轮组件，每个带轮组件包括轮组件和同步带，同步带套设于轮组件，轮组件用于带动同步带运转；第一滑动臂的下表面设有齿条，同步带的外表面与齿条传动连接，以带动齿条沿载货底板的长度方向相对固定臂滑动。

在一种实施方式中，同步带的内表面和外表面均设有多个同步齿，同步带的内表面上的多个同步齿与轮组件传动配合，同步带的外表面上的多个同步齿与齿条传动配合。

在一种实施方式中，驱动机构还包括驱动电机，驱动电机用于驱动两个轮组件的主动轮同步运转。

在一种实施方式中，每个轮组件包括主动轮、至少一个从动轮和多个张紧轮，从动轮在同步带的传动下运转，多个张紧轮间隔布置，以将同步带张紧。

在一种实施方式中，每个伸缩臂组件还包括：第二滑动臂，第二滑动臂可滑动地配合于第一滑动臂的内侧；传动机构，传动机构用于在第一滑动臂相对固定臂滑动的过程中，带动第二滑动臂相对第一滑动臂滑动，且第二滑动臂相对第一滑动臂滑动的方向与第一滑动臂相对固定臂滑动的方向相同。

在一种实施方式中，传动机构包括至少一组滑轮和滑索，滑索与滑轮滑动配合，滑轮可转动地设于第一滑动臂，滑索的两端位于滑轮的同一侧，且滑索的一端固定于固定臂，滑索的另一端固定于第二滑动臂。

在一种实施方式中，传动机构包括两组滑轮和滑索，两个滑索的开口方向在载货底板的长度方向上相对设置，两个滑轮在载货底板的长度方向上间隔设置。

在一种实施方式中，第二滑动臂的长度方向的两端分别设有拨料机构，拨料机构包括挡臂和拨料电机，挡臂包括第一直臂和第二直臂，第一直臂沿第二滑动臂的长度方向设置，第二直臂与第一直臂具有夹角，其中，拨料电机的输出端与第一直臂传动连接。

在一种实施方式中，夹抱式伸缩装置还包括：安装底板，安装底板设于载货底板的下方；转动装置，转动装置设于安装底板和载货底板之间，用于驱动载货底板相对安装底板转动。