[实用新型]一种自动更换砂轮装置及其工业机器人

权利要求书

1.一种自动更换砂轮装置，其特征在于：所述自动更换砂轮装置(5)包括柜体(51)、备用砂轮箱(52)、砂轮升降机构、备用砂轮传送装置和换装装置(6)；

所述备用砂轮箱(52)设置于柜体(51)一侧，所述备用砂轮箱(52)中放置有备用砂轮组(53)；

所述砂轮升降机构用于将备用砂轮组(53)中的待换备用砂轮移送至备用砂轮传送装置上；

所述备用砂轮传送装置用于将移送的待换备用砂轮推至传送带上；

所述换装装置(6)设置于传送带下方的柜体内，用于拆卸旧砂轮并将待换备用砂轮安装到工业机器人的换装预设位置上。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述砂轮升降机构包括备用砂轮升降丝杠(54)、备用砂轮升降平台(55)、备用砂轮升降平台控制电机(56)；

所述备用砂轮升降平台控制电机(56)设置于备用砂轮箱(52)中，所述备用砂轮升降平台控制电机(56)的转动轴通过备用砂轮升降丝杠(54)与备用砂轮升降平台(55)连接，所述备用砂轮升降平台控制电机(56)转动时通过备用砂轮升降丝杠(54)带动备用砂轮升降平台(55)上下升降，从而使得放置于备用砂轮升降平台(55)上的备用砂轮上升到备用砂轮传送装置中的传送带上。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述备用砂轮传送装置包括备用砂轮水平推送装置(61)、传送带驱动电机(57)和传送带(59)；

所述备用砂轮水平推送装置(61)设置于柜体(51)上，用于将新砂轮推动到传送带；所述传送带驱动电机(57)和传送带(59)传动连接，所述传送带驱动电机(57)转动时带动传送带(59)沿水平方向运动，从而使得在传送带(59)上的待换新砂轮(58)运动到预设的位置上。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述换装装置(6)包括更换定位机构、螺母旋转机构；所述更换定位机构包括更换移动机构和驱动机构；

所述更换移动机构包括垂直移动滑轨、水平移动滑轨、水平移动丝杠(64)和垂直移动丝杠(66)；

所述驱动机构包括水平移动驱动电机(65)，垂直移动驱动电机(67)；

所述螺母旋转机构包括螺母拆卸驱动电机(62)和螺母拆装装置(63)；

所述垂直移动滑轨沿竖直方向设置于柜体一侧，所述垂直移动滑轨上设置垂直移动驱动电机(67)，所述垂直移动驱动电机(67)的转动轴上设置有垂直移动丝杠(66)，所述水平移动滑轨与垂直移动丝杠(66)连接，以适于所述水平移动滑轨能在垂直移动丝杠(66)的作用下沿上下方向进行升降移动；所述水平移动驱动电机(65)设置于水平移动滑轨上，所述水平移动驱动电机(65)的转动轴与水平移动丝杠(64)连接，所述水平移动丝杠(64)与螺母旋转机构连接，以适于所述螺母旋转机构能在水平移动丝杠(64)的作用下沿水平方向进行移动到预设位置；

所述水平移动丝杠(64)与螺母拆卸驱动电机(62)连接，使得所述螺母拆卸驱动电机(62)在水平方向移动，所述螺母拆卸驱动电机(62)的转动轴与螺母拆装装置(63)连接，使得所述螺母拆装装置(63)能对需要操作的螺母进行拆卸和锁紧。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于：所述螺母拆卸驱动电机(62)通过联轴器与螺母拆装装置(63)连接；或所述换装装置(6)设置于传送带下方的支架上。

6.如权利要求3所述的装置，其特征在于：还包括已更换砂轮收集箱(7)，所述已更换砂轮收集箱(7)设置于柜体(51)另一侧，用于收集已更换砂轮；或

所述已更换砂轮收集箱(7)或/和备用砂轮箱(52)采用可拆卸式与柜体(51)连接，或所述柜体(51)采用半封闭整体结构，或

所述备用砂轮水平推送装置(61)采用气动推动装置将新砂轮推动到传送带。

7.一种根据权利要求1-6任一项所述的自动更换砂轮装置来构成的工业机器人，其特征在于：包括工业机器人(1)和自动更换砂轮装置(5)；所述工业机器人(1)上设置有固定装置(2)，所述固定装置用于安装工业机器人的打磨砂轮，所述固定装置上设置打磨电机(3)，所述打磨电机(3)输出轴通过皮带带动砂轮(4)转动，所述自动更换砂轮装置(5)设置于砂轮下方，用于拆卸设置于机器人的旧砂轮并将待换备用砂轮安装到机器人的预设位置上；所述机器人一侧设置有用于收集已更换砂轮收集箱(7)。