[实用新型]一种水下激光冲击机械手臂

权利要求书

1.一种水下激光冲击机械手臂，其特征在于，所述机械手臂从上至下依次连接有大臂外壳、过渡臂外壳和中臂外壳；所述大臂外壳中设有电动推杆，所述电动推杆的末端连接有连杆，所述连杆依次穿过所述过渡臂外壳和所述中臂外壳并连接有第一旋转副外壳，所述第一旋转副外壳下方连接有第二旋转副外壳，所述第二旋转副外壳垂直所述第一旋转副外壳设置，所述第一旋转副外壳和所述第二旋转副外壳中分别设有第一旋转副和第二旋转副；所述第二旋转副外壳连接有小臂外壳，所述小臂外壳中设有小臂推杆，所述小臂推杆连接有激光头；所述中臂外壳中还设有第三旋转副，所述第三旋转副平行于所述连杆设置，所述第三旋转副的下方连接有抓手，所述抓手位于所述中臂外壳下方；所述第一旋转副、所述第二旋转副和所述第三旋转副分别连接有永磁同步电机，所述永磁同步电机分别位于所述第一旋转副外壳、第二旋转副外壳和中臂外壳中。

2.根据权利要求1所述的一种水下激光冲击机械手臂，其特征在于，所述第一旋转副、所述第二旋转副和所述第三旋转副分别设有第一旋转轴、第二旋转轴和第三旋转轴；所述永磁同步电机包括转子组件及定子组件，所述转子组件包括动子以及绕旋转轴均匀布置在动子上的永磁体，所述动子套设在所述旋转轴上并与所述旋转轴共轴线；所述定子组件与所述转子组件相对设置，所述定子组件包括有定子铁芯及缠绕在所述定子铁芯上的定子绕组；所述定子铁芯为一体加工成型的环形或盘形结构；所述定子组件还包括定子基座，所述定子基座分别与所述第一旋转副外壳、第二旋转副外壳和中臂外壳螺接；所述旋转轴分别为所述第一旋转轴、所述第二旋转轴和所述第三旋转轴。

3.根据权利要求2所述的一种水下激光冲击机械手臂，其特征在于，所述永磁体分布在所述动子的外侧壁和/或端面上；所述定子铁芯固定安装于所述定子基座上；所述定子基座套设在所述转子组件外；所述定子铁芯置于所述定子基座的内壁，与所述永磁体相对应设置。

4.根据权利要求2所述的一种水下激光冲击机械手臂，其特征在于，所述第一旋转轴、所述第二旋转轴和所述第三旋转轴上分别设有键槽，所述动子分别与所述第一旋转轴、所述第二旋转轴和所述第三旋转轴通过平键连接。

5.根据权利要求2所述的一种水下激光冲击机械手臂，其特征在于，所述第一旋转轴的两端分别通过轴承与所述第一旋转副外壳连接，所述第一旋转轴的一端竖直伸出所述第一旋转副外壳并连接在所述第二旋转副外壳上；所述第二旋转轴的两端也分别通过轴承与所述第二旋转副外壳连接，所述第二旋转轴的一端水平伸出所述第二旋转副外壳并连接在所述小臂外壳上；所述第三旋转轴的两端分别通过轴承与所述中臂外壳连接，所述第三旋转轴的下端部与所述抓手的上端部固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种水下激光冲击机械手臂，其特征在于，所述大臂外壳、所述过渡臂外壳和所述中臂外壳之间均螺接固定，并分别在固定接触的面上设有若干密封圈。

7.根据权利要求1所述的一种水下激光冲击机械手臂，其特征在于，所述连杆的端部通过固定座与所述第一旋转副外壳螺接；并与所述中臂外壳之间设有若干密封圈。

8.根据权利要求1所述的一种水下激光冲击机械手臂，其特征在于，所述大臂外壳、所述中臂外壳、所述第一旋转副外壳、所述第二旋转副外壳和所述小臂外壳均包含相互螺接的外壳本体和法兰端盖；每组所述外壳本体和所述法兰端盖之间均设有密封圈。

9.根据权利要求1所述的一种水下激光冲击机械手臂，其特征在于，所述电动推杆和所述小臂推杆分别由直线电机连接并驱动，每个所述直线电机均配有编码器和独立的伺服驱动器。

10.根据权利要求1所述的一种水下激光冲击机械手臂，其特征在于，分别位于所述第一旋转副外壳、第二旋转副外壳和中臂外壳中的所述永磁同步电机均配有编码器和独立的伺服驱动器。