[实用新型]一种钢板喷漆机器人

说明书

本实用新型公开了一种钢板喷漆机器人，涉及喷涂技术领域，包括爬壁机器人、垂直导向架、垂直移动座、水平导向架、水平移动座、喷枪座、喷枪、连接杆、连接架、滚珠丝杆、丝杆螺母、正反转电机、履带式行走机构，履带式行走机构包括两条履带和若干个磁吸盘。本实用新型通过设置垂直导向架、垂直移动座、水平导向架、水平移动座、喷枪座和喷枪，可实现喷涂部件的四个自由度，通过各个自由度的协调动作，可以使喷涂装置在爬壁机器人后按照喷漆轨迹施工作业，喷涂效率高，可节省大量人力，通过设置履带式行走机构，并在履带上设置磁吸盘，可有效将爬壁机器人吸附在船舶钢板表面，便于爬壁机器人在钢板上行走，稳定性佳。

技术领域

本实用新型涉及喷涂技术领域，更具体地说，本实用涉及一种钢板喷漆机器人。

背景技术

喷涂是指借助不同的工作原理，利用喷嘴向空气介质中喷射液体，使用强大的压力将液体水柱破碎成小颗粒液滴的过程。目前空气喷涂是应用最为广泛的涂饰工艺，其优点在于喷涂效率高，涂膜均匀平整。在喷涂过程中，喷涂工艺参数的选择直接影响涂层厚度和质量，进而影响产品的性能，影响喷涂质量的主要工艺参数主要有喷涂角度、喷涂间距、喷涂速度和涂层间距，喷涂角度：喷涂角度是指喷涂射流轴线和工作表面之间的夹角；喷涂间距是指喷嘴到工作表面的直线距离；喷涂速度是指在喷涂过程中喷枪的移动速度；涂层间距是指相邻两涂层之间的距离。

但现有的钢板喷涂加工尤其是大型船体钢板喷涂加工，大多还是采用人工喷涂，喷涂工作效率低。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种钢板喷漆机器人，通过设置垂直导向架、垂直移动座、水平导向架、水平移动座、喷枪座和喷枪，可实现喷涂部件的四个自由度，通过各个自由度的协调动作，可以使喷涂装置在爬壁机器人后按照喷漆轨迹施工作业，喷涂效率高，可节省大量人力，通过设置履带式行走机构，并在履带上设置磁吸盘，可有效将爬壁机器人吸附在船舶钢板表面，便于爬壁机器人在钢板上行走，稳定性佳，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种钢板喷漆机器人，包括爬壁机器人、垂直导向架、垂直移动座、水平导向架、水平移动座、喷枪座和喷枪，所述垂直导向架设置所述爬壁机器人顶部一侧，所述垂直移动座活动套设于所述垂直导向架外侧，所述垂直移动座外壁一侧设有连接杆，所述连接杆一端设有连接架，所述水平导向架顶部与所述连接架活动连接，所述水平导向架内壁水平设有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆上匹配套设有丝杆螺母，所述水平移动座套设于所述丝杆螺母外侧，所述水平导向架外壁一侧设有正反转电机，所述正反转电机输出轴穿过所述水平导向架外壁与所述滚珠丝杆一端连接，所述喷枪座顶部与所述水平移动座底部连接，所述喷枪安装在所述喷枪座上，所述爬壁机器人包括履带式行走机构，所述履带式行走机构包括两条履带，所述履带上设有若干个磁吸盘。

在一个优选地实施方式中，所述垂直移动座内部设有第一电机，所述水平移动座内部设有第二电机，所述连接架内部设有第三电机。

在一个优选地实施方式中，所述水平导向架上设有速度传感器，所述水平移动座上设有位置传感器。

在一个优选地实施方式中，所述水平导向架内壁一端设有与所述滚珠丝杆一端相匹配的第一轴承座，所述水平导向架内壁另一端设有与所述滚珠丝杆另一端相匹配的第二轴承座。

在一个优选地实施方式中，所述水平导向架内壁于所述滚珠丝杆外侧设有若干个第一辅助杆，所述水平移动座表面开设有与所述第一辅助杆相匹配的通孔。

在一个优选地实施方式中，所述水平导向架内壁顶部设有第二辅助杆，所述第二辅助杆与所述连接架底部接触。

在一个优选地实施方式中，所述磁吸盘采用永磁铁制成，所述磁吸盘与所述履带采用铰链式柔性连接，且所述磁吸盘间隔设置所述履带上。

在一个优选地实施方式中，两条所述履带分别为正转履带和反转履带。