[实用新型]一种三点夹持式振动采摘装置

权利要求书

1.一种三点夹持式振动采摘装置，其特征在于：

包括中夹持振动机构，所述中夹持振动机构包括第一机械手、激振器、第一旋转电机、第一上移动臂、第一中移动臂、第一下移动臂、第一电动旋转台和底座；

所述第一旋转电机固定连接在第一上移动臂上，所述第一旋转电机的输出轴与第一机械手连接且第一旋转电机用于驱动第一机械手旋转；

所述第一上移动臂的底部与第一中移动臂的顶部旋转连接，所述第一中移动臂固定连接有第一上驱动电机且第一上驱动电机用于驱动第一上移动臂绕第一中移动臂旋转，所述激振器与第一上旋转臂连接；

所述第一中移动臂的底部与第一下移动臂的顶部旋转连接，所述第一下移动臂固定连接有第一中驱动电机且第一中驱动电机用于驱动第一中移动臂绕第一下移动臂旋转；所述第一中移动臂包括上臂和下臂，所述上臂和下臂通过阻尼器连接；

所述第一电动旋转台固定连接在底座上，所述第一电动旋转台的旋转台面上固定连接有第一支座和第一下驱动电机，所述第一下移动臂的底部与第一支座旋转连接，所述第一下驱动电机用于驱动第一下移动臂绕第一支座旋转。

2.根据权利要求1所述的三点夹持式振动采摘装置，其特征在于：

所述第一上移动臂的底部固定连接有第一上旋转轴，所述第一中移动臂的上臂通过第一上旋转轴与第一上移动臂的底部旋转连接，所述第一上驱动电机的输出轴与第一上旋转轴固定连接；

所述第一中移动臂的下臂底部固定连接有第一中旋转轴，所述第一中移动臂的下臂通过第一中旋转轴与第一下移动臂的顶部旋转连接，所述第一中驱动电机的输出轴与第一中旋转轴固定连接；

所述第一下移动臂的底部固定连接有第一下旋转轴，所述第一下移动臂的底部通过第一下旋转轴与第一支座旋转连接，所述第一下驱动电机的输出轴与第一下旋转轴固定连接。

3.根据权利要求2所述的三点夹持式振动采摘装置，其特征在于：

所述第一机械手包括夹持机架、舵机、主齿轮、从齿轮一、从齿轮二、齿轮连杆一、齿轮连杆二、连接杆一、连接杆二、机械爪一和机械爪二；

所述主齿轮、从齿轮一和从齿轮二均位于夹持机架内侧且均与夹持机架旋转连接，所述舵机固定连接在夹持机架外壁上，所述舵机的输出轴穿入到夹持机架的内侧并与主齿轮连接，所述主齿轮与从齿轮一啮合，从齿轮一与从齿轮二啮合；

所述从齿轮一与齿轮连杆一的一端固定连接，齿轮连杆一的另一端与机械爪一的一端旋转连接，所述连接杆一的一端与夹持机架旋转连接，连接杆一的另一端与机械爪一的中部旋转连接；

所述从齿轮二与齿轮连杆二的一端固定连接，齿轮连杆二的另一端与机械爪二的一端旋转连接，所述连接杆二的一端与夹持机架旋转连接，连接杆二的另一端与机械爪二的中部旋转连接；

所述连接杆一的一端和连接杆二的一端通过弹簧连接。

4.根据权利要求3所述的三点夹持式振动采摘装置，其特征在于：

所述第一旋转电机的输出轴与夹持机架固定连接。

5.根据权利要求4所述的三点夹持式振动采摘装置，其特征在于：

所述夹持机架由两块夹持板通过螺栓相互连接而成；

所述主齿轮、从齿轮一和从齿轮二均位于两块夹持板之间且均与两块夹持板旋转连接，所述舵机固定连接在其中一块夹持板外壁上，所述舵机的输出轴穿入到两块夹持板的之间并与主齿轮连接；

所述连接杆一的一端位于两块夹持板之间且与两块夹持板旋转连接，所述连接杆二的一端位于两块夹持板之间且与两块夹持板旋转连接。