[实用新型]应用于中国机器人大赛的模拟授花粉机器人

权利要求书

1.一种应用于中国机器人大赛的模拟授花粉机器人，其特征在于，包括：主控板、底盘、云台、行走模块、横移装置驱动模块、升降装置驱动模块、授粉模块、巡线模块和花朵检测模块，主控板分别与云台、行走模块、横移装置驱动模块、升降装置驱动模块、授粉模块、巡线模块和花朵检测模块相连；

云台由舵盘、舵机、底座、第一轴承和舵机控制板构成，所述底座上设有圆环状连接件，所述舵盘底部设有圆柱形凸起，第一轴承外环与所述圆环状连接件固定连接，第一轴承内环与所述圆柱形凸起固定连接，所述舵机安装在圆环状连接件内部底座上，舵机的连接轴与圆柱形凸起端面固定连接，所述主控板和舵机控制板均安装在舵盘上，舵机通过数据线与舵机控制板连接，舵机控制板通过数据线与主控板连接，所述底座安装在底盘的上部面；

行走模块安装在底盘的下部面，用于驱动整个机器人的移动；

横移装置驱动模块安装在舵盘上，所述横移装置驱动模块包括第二步进电机Ⅰ、第一滑块、丝杠Ⅰ、光杠、第一支撑座Ⅰ、第一支撑座Ⅱ、第一支撑座Ⅲ、第二轴承Ⅰ、第二轴承Ⅱ和第二轴承Ⅲ，所述第二步进电机Ⅰ通过联轴器与丝杠Ⅰ的一端连接，丝杠Ⅰ的另一端与第二轴承Ⅰ的内环固定连接，第二轴承Ⅰ的外环安装在第一支撑座Ⅰ上，所述光杠的两端分别与第二轴承Ⅱ和第二轴承Ⅲ的内环固定连接，第二轴承Ⅱ和第二轴承Ⅲ的外环分别安装在第一支撑座Ⅱ和第一支撑座Ⅲ上，所述丝杠Ⅰ和光杠在舵盘上平行布置，所述第一滑块的侧面设有与丝杠Ⅰ和光杠相匹配的第一螺纹孔和通孔，第一滑块通过丝杠Ⅰ和光杠穿过相应的第一螺纹孔和通孔安装在舵盘的上方；

升降装置驱动模块安装在第一滑块上，所述升降装置驱动模块包括第二步进电机Ⅱ、丝杠Ⅱ、第二支撑座、第二轴承Ⅳ和步进电机支撑架，所述步进电机支撑架呈槽形，底部固定安装在第一滑块上，所述第二步进电机Ⅱ安装在步进电机支撑架的上部槽内，通过联轴器与丝杠Ⅱ的一端连接，丝杠Ⅱ的另一端与第二轴承Ⅳ的内环固定连接，第二轴承Ⅳ的外环安装在第二支撑座上，第二支撑座安装在第一滑块上，所述丝杠Ⅱ布置在步进电机支撑架的槽内；

所述授粉模块包括第二滑块、电动推杆、直流电机驱动器和授粉杆，所述第二滑块侧面设有与丝杠Ⅱ相匹配的第二螺纹孔，第二滑块通过丝杠Ⅱ穿过第二螺纹孔安装在丝杠Ⅱ上，所述电动推杆和直流电机驱动器安装在第二滑块上，电动推杆通过数据线与直流电机驱动器连接，直流电机驱动器通过数据线与主控板连接，所述授粉杆安装在电动推杆的推杆上；

所述巡线模块包括灰度传感器，所述灰度传感器安装在底盘的下部面，灰度传感器通过数据线与主控板连接；

所述花朵检测模块包括光电开关Ⅰ、光电开关Ⅱ和摄像头，所述光电开关Ⅰ和光电开关Ⅱ分别安装在底盘的左右两侧，光电开关Ⅰ和光电开关Ⅱ分别通过数据线与主控板连接，所述摄像头安装在授粉杆上，摄像头通过数据线与主控板连接。

2.根据权利要求1所述的一种应用于中国机器人大赛的模拟授花粉机器人，其特征在于，所述行走模块包括驱动车轮Ⅰ、驱动车轮Ⅱ、万向轮Ⅰ、万向轮Ⅱ、第一步进电机Ⅰ和第一步进电机Ⅱ，所述驱动车轮Ⅰ和驱动车轮Ⅱ相互对称的安装在底盘下部面的左右两侧，在驱动车轮Ⅰ和驱动车轮Ⅱ上轴承的一端分别与安装在底盘下部面的第一步进电机Ⅰ的电机轴和第一步进电机Ⅱ的电机轴连接，所述万向轮Ⅰ和万向轮Ⅱ分别安装在底盘下部面的前端和后端。

3.根据权利要求2所述的一种应用于中国机器人大赛的模拟授花粉机器人，其特征在于，所述第一步进电机Ⅰ和第一步进电机Ⅱ上分别安装有第一步进电机驱动器Ⅰ和第一步进电机驱动器Ⅱ，所述第一步进电机驱动器Ⅰ和第一步进电机驱动器Ⅱ分别通过数据线与主控板连接。

4.根据权利要求3所述的一种应用于中国机器人大赛的模拟授花粉机器人，其特征在于，所述第一步进电机Ⅰ和第一步进电机Ⅱ为57步进电机，所述第二步进电机Ⅰ和第二步进电机Ⅱ为42步进电机。

5.根据权利要求4所述的一种应用于中国机器人大赛的模拟授花粉机器人，其特征在于，所述舵盘上还安装有第二步进电机驱动器Ⅰ和第二步进电机驱动器Ⅱ，第二步进电机Ⅰ通过数据线与第二步进电机驱动器Ⅰ连接，第二步进电机驱动器Ⅰ通过数据线与主控板连接，第二步进电机Ⅱ通过数据线与第二步进电机驱动器Ⅱ连接，第二步进电机驱动器Ⅱ通过数据线与主控板连接。

6.根据权利要求5所述的一种应用于中国机器人大赛的模拟授花粉机器人，其特征在于，所述灰度传感器的型号为S308八路灰度传感器，所述摄像头为OpenMV摄像头，所述光电开关Ⅰ和光电开关Ⅱ均为E3F-DS30C4红外线光电开关。