[实用新型]一种工业机器人手臂多角度吸盘结构

说明书

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人手臂多角度吸盘结构，包括基板、转轴、转动板、气缸支架、气缸、连接柱、吸盘、限位板、滑套、滑槽、滑块、销轴、限位槽、电磁铁、弹性件。本实用新型的有益效果：通过转轴的转动，使转动板转动，进而使吸盘的吸取角度得以调整，调整完毕后，通过弹簧的抵顶，驱动销轴插合至基板的限位槽内，使转动板转动后能够进行定位，对吸盘调整后进行固定，从而至少一定程度上实现了吸盘吸取角度调整，在一些具有异形面的注塑件进行吸取时，吸盘兼容性较好，另外通过电磁铁通电产生磁性，驱动滑块在滑槽内滑动，使销轴脱离插合在限位槽的状态，操作较简便。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人手臂多角度吸盘结构。

背景技术

注塑是一种工业产品生产造型的方法。产品通常使用橡胶注塑和塑料注塑。注塑还可分注塑成型模压法和压铸法。

注射成型机(简称注射机或注塑机)是将热塑性塑料或热固性料利用塑料成型模具制成各种形状的塑料制品的主要成型设备，注射成型是通过注塑机和模具来实现的。注塑件在加工后需要由机器人手臂进行抓取，如中国专利号CN 201320455092.3公开了一种新型机器手，包括座体、齿轨、齿轮、连接块、支撑板、吸盘、夹子，所述的座体内部设有齿轨，座体下方开有一孔用杆连接有与齿轨配合使用的齿轮，连接块上开有槽刚好可使齿轮镶嵌其内，连接块与支撑板连接，支撑板上安装有若干个吸盘和一个夹子。所述的吸盘以气为动力。本实用新型的座体下方开有一孔用杆连接有与齿轨配合使用的齿轮，且有一连接块连接镶嵌其内的齿轮和支撑板，当齿轨运动时带动齿轮转动，从而可使支撑板转动，支撑板上设有若干吸盘和一个夹子，可将注塑完成的塑料制品夹出进行装箱打包，夹子上设有防滑面，塑料制品夹出不会掉落，吸盘由软塑料制成，且采用气动，方便实用，长久弯折不会损坏。

上述方案中通过吸盘能够对注塑件进行吸取，但是吸盘吸取角度不便调整，在对一些异形面的注塑件进行吸取时，由于吸盘吸取角度不便调整，导致吸盘无法接触注塑件上较佳的吸取面，因此有待改善。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的问题，提供一种工业机器人手臂多角度吸盘结构，它可以实现至少一定程度上使吸盘能够多角度调整其吸取角度，进而方便对异形面的注塑件进行吸取。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种工业机器人手臂多角度吸盘结构，包括基板，所述基板上垂直穿透且转动连接有转轴，所述转轴一端固接有转动板，所述转动板与基板平行设置，所述转动板上通过安装气缸支架设有一气缸，所述气缸上气缸杆轴向平行于转动板长度方向，所述气缸驱动连接有连接柱，所述连接柱远离气缸一端设有吸盘，所述转轴另一端设有限位板，所述限位板上垂直固接有一滑套，所述滑套内设有一盲孔形式的滑槽，所述滑槽内同轴滑配卡合有一由导磁材质制成的滑块，所述滑块上同轴设有销轴，所述销轴滑配穿出滑套，对应的所述基板上沿转轴轴向阵列设有多个供销轴穿出滑套一端插合的限位槽，所述滑槽的槽口处嵌装有电磁铁，所述滑槽内还设有弹性件，所述弹性件用于抵顶滑块，驱动所述滑块远离电磁铁。

进一步地，所述气缸的气缸杆上连接有滑动轴，所述气缸支架上嵌装有供滑动轴滑配插合的衬套，所述滑动轴远离气缸一端可拆卸连接有一滑动座，所述滑动座与连接柱固接且其滑动连接在转动板上。

进一步地，所述滑动座通过安装滑轨、滑块滑动连接在转动板上。

进一步地，所述弹性件为弹簧，所述弹簧设于滑槽内，且其弹力方向两端分别抵顶所述电磁铁、滑块。

进一步地，所述滑套上开有至少一个连通滑槽的泄气孔。

进一步地，所述转轴通过驱动装置驱动其转动，所述驱动装置包括同轴套接在转轴上的蜗轮、水平转动连接在基板上且与蜗轮啮合的蜗杆，所述蜗杆由外部电机驱动转动。