[实用新型]用于车门的通用抓手

说明书

本实用新型公开了用于车门的通用抓手，其特征在于，包括机械臂本体，机械臂本体上设有末端执行单元一、末端执行单元二和末端执行单元三；末端执行单元一与机械臂本体固定连接；末端执行单元二通过宽度、厚度双自由度移动装置与机械臂本体连接；末端执行单元三通过宽度、厚度和高度三自由度移动装置与机械臂本体连接。本实用新型的优点在于，通用抓手适用于任何三孔定位零件，尤其适用于车身门零件，抓手的抓取点适应定位孔位置、大小及板厚的变化。

技术领域

本实用新型涉及一种在焊装车间中用于车门搬运、焊接等工艺的一种夹具，尤其涉及一种用于适应多种不同车型门存在的截面高度差、宽度差的车门通用抓手，属于汽车机械制造技术领域。

背景技术

在车身装配的过程中，通常会将包含一系列工装夹具通过一个固定法兰安装到工业机器人上，这样的工装夹具通常被称为机器人抓手，用于将各种车身部件从一个工位搬运至另一个工位或直接进行焊接、滚边等工艺。

普通门抓手通常由框架和三个位置固定的勾销缸组成，只适用于一种车门，当线体中增加新车型时，则需要修改原有抓手制造全新的抓手。如果需要多车型共线生产时，还需要增加抓手切换系统及布置抓手存储区域。

如图1所示为一典型的车门零件及抓手，不同车型的三个抓取点A、B和C在三个方向的位置都可能不同。现有技术方案在面对多车型共线生产时，往往会遇到设计困难复杂、成本增加、占用空间多等问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是固定式抓手无法适用于不同车型车门的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是提供了用于车门的通用抓手，其特征在于，包括机械臂本体，机械臂本体上设有末端执行单元一、末端执行单元二和末端执行单元三；末端执行单元一与机械臂本体固定连接；末端执行单元二通过宽度、厚度双自由度移动装置与机械臂本体连接；末端执行单元三通过宽度、厚度和高度三自由度移动装置与机械臂本体连接。

优选地，所述的末端执行单元一包括末端执行器一和连接支架，末端执行器一通过连接支架与机械臂本体固定连接。

优选地，所述的末端执行器一为勾销缸或变径浮动气爪。

优选地，所述的末端执行单元二包括末端执行器二；宽度、厚度双自由度移动装置包括宽度方向移动装置和厚度方向移动装置，末端执行器二与厚度方向移动装置连接，厚度方向移动装置设于宽度方向移动装置上，宽度方向移动装置与机械臂本体连接。

优选地，所述的末端执行器二为勾销缸或变径浮动气爪。

优选地，所述的末端执行单元三包括末端执行器三；宽度、厚度和高度三自由度移动装置包括宽度方向移动装置三、厚度方向移动装置三和高度方向移动装置三，末端执行器三与高度方向移动装置三连接，高度方向移动装置三设于厚度方向移动装置三上，厚度方向移动装置三设于宽度方向移动装置上，宽度方向移动装置与机械臂本体连接。

优选地，所述的末端执行器三为勾销缸或变径浮动气爪。

优选地，所述的变径浮动气爪爪手前端设有楔形卡槽。

本实用新型相对于现有技术具有以下几个优点：

通用抓手适用于任何三孔定位零件，尤其适用于车身门零件，抓手的抓取点适应定位孔位置的变化。

勾销缸及变径浮动气爪组合，适应定位孔直径及板厚的变化，改变直径及板厚无需额外设计，降低设计成本。

通用抓手可以抓取不同成型的门零件，不需要抓手切换系统，减少机器人调试量，减少投资，有利于提高生产节拍。

不需要抓手存储区域，节约场地，有利于工艺布局和前期规划。

整个产品生命周期中，只有一个抓手，减少备件数量，降低成本。