[实用新型]一种机器人综合实训平台

权利要求书

1.一种机器人综合实训平台，包括工作台（1），在所述工作台（1）上设置有六自由度机械手（2）和单轴机械手（3），所述单轴机械手（3）用于控制六自由度机械手（2）在工作台（1）上进行位置移动，在单轴机械手（3）一侧依次设置有工具支架库（4）、用于将工艺木牌进行钻孔定位的定位治具（5）、用于盛放工艺木牌的来料治具盘（6）、用于放置加工成品的立体库（7）以及用于放置不良品的不良品托盘（8），所述工具支架库（4）用于放置吸取工具头（4-1）和钻孔工具头（4-2），其特征在于：所述定位治具（5）中设置有钻孔平台（5-1）和夹具座（5-2），所述夹具座（5-2）设置在钻孔平台（5-1）的下方，所述夹具座（5-2）上安装有夹头组件（5-3），所述夹头组件（5-3）包括夹紧气缸（531）、滑块（532）、滑轨（533）、固定块（534）和夹头杆（535），所述固定块（534）和滑轨（533）固定在夹具座（5-2）上，滑块（532）滑动安装在滑轨（533）上，滑块（532）一侧和固定块（534）之间通过弹簧机构（536）连接，滑块（532）的另一侧与夹紧气缸（531）相接触，所述夹头杆（535）竖直设置在滑块（532）上端面，夹头杆（535）上端穿过钻孔平台（5-1），并从钻孔平台（5-1）上的通孔处伸出。

2.如权利要求1所述的一种机器人综合实训平台，其特征在于：在所述工作台（1）的台面一端设置有雕刻机构（9），所述雕刻机构（9）包括用于进行二维码雕刻的雕刻机（9-1）、送料气缸（9-2）和真空定位治具（9-3），所述雕刻机（9-1）位于真空定位治具（9-3）的上方，送料气缸（9-2）的基座端固定在工作台（1）上，送料气缸（9-2）的伸缩杆端与真空定位治具（9-3）连接。

3.如权利要求2所述的一种机器人综合实训平台，其特征在于：在雕刻机构（9）的一侧还设置有检测机构（10），所述检测机构（10）包括检测皮带机（10-1）和扫描枪（10-2），所述扫描枪（10-2）固定设置在检测皮带机（10-1）一端的正上方，所述扫描枪（10-2）用于检测扫描雕刻机（9-1）雕刻的二维码内容，和事先输入数据比较，并将比较结果发送给显示器，由显示器给出判定结果。

4.如权利要求3所述的一种机器人综合实训平台，其特征在于：在检测机构（10）靠近扫描枪（10-2）一端的检测皮带机（10-1）一侧设置有物料传感器（10-3），用于当检测到有工艺木牌时，检测皮带机（10-1）发生旋转，并将工艺木牌送到下料位置；在检测皮带机（10-1）的另一端设置有色标传感器（10-4），用于判定工艺木牌的颜色，并将信号发送给六自由度机械手（2），六自由度机械手（2）回到检测机构（10）位置，吸取工艺木牌，将未识别的工艺木牌放入不良品托盘（8）内，将识别好的工艺木牌放入所述立体库（7）相应库位中。

5.如权利要求1所述的一种机器人综合实训平台，其特征在于：所述定位治具（5）一侧设置有能够自动吹气的竹节吹嘴（5-4），用于清理钻孔平台（5-1）处的废屑。