[实用新型]一种实现柔性缓冲的绳驱动关节和绳驱动机械臂

权利要求书

1.一种实现柔性缓冲的绳驱动关节，包括定平台(1)、相对于定平台(1)在第一平面内转动的动平台(7)，其特征在于：所述的定平台(1)和动平台(7)之间设有能在第一平面内转动的中间平台(3)；所述中间平台(3)相对于定平台(1)顺时针转动时设有用于限制转动的第一刚性绳(2)，逆时针转动时设有用于转动缓冲的第一弹性绳(6)；所述动平台(7)相对于中间平台(3)顺时针转动时设有用于转动缓冲的第二弹性绳(8)，逆时针转动时设有用于限制转动的第二刚性绳(5)。

2.根据权利要求1所述的绳驱动关节，其特征在于：所述的中间平台(3)通过第一转动副与定平台(1)连接；所述的中间平台(3)通过第二转动副与动平台(7)连接。

3.根据权利要求2所述的绳驱动关节，其特征在于：所述的第一转动副和第二转动副具有同一个转动轴。

4.根据权利要求2所述的绳驱动关节，其特征在于：所述的第一转动副具有第一转动轴，所述的第二转动副具有第二转动轴；所述的第一转动轴和第二转动轴平行、并且上下分立布置。

5.根据权利要求1所述的绳驱动关节，其特征在于：所述定平台(1)具有在第一平面内向两侧延伸的第一连接臂和第二连接臂；所述中间平台(3)具有在第一平面内向两侧延伸的第三连接臂和第四连接臂；所述动平台(7)具有在第一平面内向两侧延伸的第五连接臂和第六连接臂；所述的第一连接臂、第三连接臂和第五连接臂位于同一侧；所述的第二连接臂、第四连接臂和第六连接臂位于同一侧。

6.根据权利要求5所述的绳驱动关节，其特征在于：所述的第一刚性绳(2)位于第一连接臂和第三连接臂之间；所述的第一弹性绳(6)位于第二连接臂和第四连接臂之间；所述的第二弹性绳(8)位于第三连接臂和第五连接臂之间；所述的第二刚性绳(5)位于第四点连接臂和第六连接臂之间。

7.根据权利要求1所述的绳驱动关节，其特征在于：所述的第一弹性绳(6)和第二弹性绳(8)为串联弹簧的钢丝绳。

8.一种实现柔性缓冲的绳驱动机械臂，其特征在于：由多个如权利要求1所述的绳驱动关节串联构成。