[实用新型]车闸式通用型果蔬采收器

说明书

本实用新型提供了一种车闸式通用型果蔬采收器，包括多自由度机械臂结构、末端执行器、收获部件、伸缩支撑杆、车闸式操纵手柄机构和剪末端执行器结构，多自由度机械臂安装在车闸式通用型果蔬采收器的底部平台上；机械臂小臂末端安装末端执行器，末端执行器端部安装JR剪刀头和茄子收集袋；机械臂大臂端部安装车闸式操作手柄，从而通过操纵车闸式手柄，实现不同高度的，不同形状的果蔬的采收的目的，丰富了不同形状的果蔬的采收方式，满足不同状况下的需求，极大的提高了茄子的采摘及收集效率，节约了茄子的采摘成本，能够更加准确的采摘和收集到成熟完整的蔬菜与水果。

技术领域

本实用新型涉及果蔬采收机器领域，具体而言，涉及一种车闸式通用型果蔬采收器。

背景技术

现有技术中的水果或者蔬菜采收器的类型比较单一，只适合某种单一形状的单一品种的水果或者蔬菜采摘，已经不能满足目前我国果蔬类农产品的采收需要；另外，目前的果品或者蔬菜采摘器，只适合采摘不提供收集功能，提高的劳动生产率有限，而且现今阶段的采摘器上有许多高精度的传感检测设备，制造成本比较高。

发明内容

本实用新型的主要目的在于提供一种车闸式的通用型的果蔬采摘器，以解决现有技术中的单一品种，单一形状的高成本，低效率的采摘器不能满足当前我国果蔬类农产品的发展需要的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种车闸式的通用型果蔬采收器，包括车闸式通用型果蔬采收器底部平台、机械臂驱动结构、末端执行器部分和车闸式操作手柄，其中机械臂驱动结构包括所述的肩关节部分、机械臂大臂、肘关节、机械臂小臂、腕关节部分，所述的机械臂驱动结构安装在车闸式通用型果蔬采收器的底部平台上；

采收器肩关节部分安装在车闸式通用型果蔬采收器的底部平台上，机械臂大臂安装在采收器肩关节上端并与采收器肘关节连接，驱动机构驱动机械臂大臂进行角度变化，肘关节的另一端与机械臂小臂连接，小臂的另一端与腕关节连接，腕关节驱动末端执行器对不同类型，不同形状的果蔬农产品进行采收。

进一步地，机械臂结构还包括肩关节、大臂、肘关节、小臂和腕关节，肩关节的一端固定在采收器底部平台上，肩关节的另一端通过传动轴和连接键与机械臂的大臂相连接，通过将肩关节步进电动机的输出轴与过渡轴的一段利用联轴器连接驱动过渡轴转动，过渡轴上的齿轮和转动轴上的齿轮啮合，驱动传动轴结构带动机械臂的大臂进行运动，其中过渡轴和传动轴都是由轴端轴承进行支撑，圆柱直齿齿轮被轴端锁紧螺母轴向固定在传动轴的左端。

进一步地，机械臂大臂的另一端与肘关节连接，肘关节的另一端通过传动轴和连接键与机械臂的小臂相连接，通过肘部关节步进电动机驱动齿轮结构带动机械臂的小臂进行运动，其中齿轮轴和传动轴都是由轴端轴承进行支撑，圆柱直齿齿轮同样是由轴端锁紧螺母进行轴向固定。

进一步地，机械臂小臂的另一端与腕关节部分连接，腕关节部分的另一端通过传动轴和连接键与末端执行机构相连接，通过腕部关节步进电动机驱动齿轮结构带动末端执行机构进行运动，其中齿轮轴和传动轴都是由轴端轴承进行支撑，圆柱直齿齿轮同样是由轴端锁紧螺母进行轴向固定，操纵末端执行机构完成对相关果蔬产品的采收。

进一步地，驱动机构包括步进电动机、齿轮组件、过渡轴和传动轴，电机的输出轴通过联轴器与过渡轴连接，过渡轴上的齿轮与传动轴左端的圆柱直齿齿轮啮合，驱动传动轴运动，传动轴与大臂、小臂及末端执行器通过键连接，驱动大臂、小臂及末端执行器完成相关动作。

进一步地，过渡轴利用两端的对称安装的轴承进行支撑。

进一步地，传动轴同样利用两端的圆锥滚子轴承经行支撑，传动轴左端的圆柱直齿齿轮，被轴端锁紧螺母进行轴向固定。

进一步地，使用联轴器将步进电机输出轴与过渡轴的一端连接，驱动过渡轴运动，过渡轴中间部位的圆柱直齿齿轮通过连接键轴向固定在过渡轴上，然后通过齿轮啮合驱动传动轴转动。