[实用新型]一种双工位机械手

说明书

本实用新型属于机械手技术领域，尤其为一种双工位机械手，包括控制器和推动器，所述控制器的上端设置有推动器，所述进液口的底端二号转盘的内部开设有液槽，所述液箱的内表面两侧均设置有吸泵，所述吸盘的四周抓取盘的外表面通过转轴转动均连接有抓取钩，所述钩爪的底端一侧固定连接有钩垫，在机械手的主要关节处设置有润滑装置，加入润滑油对内部的轴承进行均匀润滑，通过吸泵将液箱中润滑油通过回流管、引流管重新进入液槽内部，对轴承进行循环润滑，均匀彻底；在机械手的手部设置有抓取钩、钩爪和钩垫，在机械手部对物品进行抓取时，吸盘两侧的抓取钩和钩爪对物品进行扶持和抓取，物品抓取稳固，不易滑脱，减少夹持对物品造成的损坏。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种双工位机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，在现今的生活上，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力，工业机械手机器人的一个重要分支，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工等行业，机械手属于精密仪器的一种，价格昂贵，维修成本高，在机械手工作的过程中，机械手的关节处，即机械手实现转动和移动的连接处，由于长时间的工作，轴承磨损严重，需要经常涂抹相应的润滑油加以润滑，来降低机械手关节处的磨损，延长使用寿命，降低使用成本，而机械手关节处的润滑工作，多通过手动涂抹，涂抹不均匀，润滑不彻底，费时费力，不利于机械手的维护与使用；机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，机械手的执行机构即机械手部在对物品进行抓取时，通常采用电磁吸盘，通过磁力吸附物品，而当机械手发生故障时，吸盘电磁力消失，物品掉落，会摔坏或砸到工作人员，非常不安全，机械手的手部在对物品进行抓取，由液动系统或气动系统，施加压力，对物品进行抓取，在抓取的过程中，由于力的不稳定性，在抓取易碎物品时，极易压坏物品，不利于产品的生产。

发明内容

为解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了一种双工位机械手，具有润滑方便和抓取稳定特点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种双工位机械手，包括控制器、气压缸、支撑杆和推动器，所述控制器的底端固定连接若干个支撑杆，所述支撑杆的一侧控制器的下方设置有气压缸，所述控制器的上端设置有推动器，所述推动器的上端固定连接有二号转盘，所述二号转盘的上表面开设有若干个进液口，所述进液口的底端二号转盘的内部开设有液槽，所述液槽的底端一号转盘的内部开设有液箱，所述液箱的内表面两侧均设置有吸泵，所述吸泵的一侧一号转盘的内部卡合连接有回流管，所述进液口的两侧均固定连接有引流管，所述引流管与所述回流管通过相互连接，所述二号转盘的上端通过转轴转动连接有一号杆，所述一号杆的上端通过转动连接有二号杆，所述二号杆的一侧通过转轴转动连接有三号杆，所述三号杆的底端一侧通过转轴转动连接有四号杆，所述四号杆的底端卡合连接有抓取盘，所述抓取盘的底端四号杆的下方固定连接有吸盘，所述吸盘的四周抓取盘的外表面通过转轴转动均连接有抓取钩，所述抓取钩的底端通过转轴转动连接有钩爪，所述钩爪的底端一侧固定连接有钩垫。

作为本实用新型的一种双工位机械手优选技术方案，所述液槽的内表面开设有螺纹槽，所述液槽的内表面与所述一号杆的外表面相贴合。

作为本实用新型的一种双工位机械手优选技术方案，所述抓取钩和所述钩爪为弧形结构且通过转轴转动相连接。