[实用新型]一种水下机器人的控制系统

权利要求书

1.一种水下机器人的控制系统，其特征在于，包括电源模块、水下方位控制模块、动力驱动模块、主控制器、水下信息获取模块和下潜深度检测模块，所述主控制器和所述电源模块之间还设置有泄漏预警模块；所述主控制器分别与所述下潜深度检测模块、所述水下信息获取模块、所述水下方位控制模块、所述动力驱动模块、所述泄漏预警模块连接；所述电源模块分别向所述下潜深度检测模块、所述水下信息获取模块、所述水下方位控制模块、所述动力驱动模块、所述主控制器供电。

2.根据权利要求1所述的水下机器人的控制系统，其特征在于，所述水下信息获取模块包括温湿度传感器、GPS模块和电子罗盘，所述温湿度传感器、GPS模块、电子罗盘分别与所述主控制器相连；所述温湿度传感器设置在机器人内部。

3.根据权利要求1所述的水下机器人的控制系统，其特征在于，所述下潜深度检测模块包括压力变送器，所述压力变送器通过信号转换模块与所述主控制器相连。

4.根据权利要求1所述的水下机器人的控制系统，其特征在于，所述动力驱动模块包括分别设置在机器人左右两侧和顶部的电机Ⅰ、电机Ⅱ和电机Ⅲ，所述电机Ⅰ、电机Ⅱ和电机Ⅲ分别通过相应的电机驱动器Ⅰ、电机驱动器Ⅱ和电机驱动器Ⅲ与所述主控制器连接。

5.根据权利要求4所述的水下机器人的控制系统，其特征在于，所述电机驱动器Ⅰ、电机驱动器Ⅱ和电机驱动器Ⅲ通过485总线通讯方式与所述主控制器通讯。

6.根据权利要求1所述的水下机器人的控制系统，其特征在于，所述水下方位控制模块包括设置在机器人左右两侧的四个方位舵机，四个方位舵机通过舵机控制器与所述主控制器连接。

7.根据权利要求6所述的水下机器人的控制系统，其特征在于，所述主控制器采用定时器产生四路PWM波，四路PWM波通过所述舵机控制器的四个信号传输端口传输给所述四个方位舵机。

8.根据权利要求1所述的水下机器人的控制系统，其特征在于，所述电源模块包括12V动力电池、24V动力电池、稳压模块、arduino控制器、水下机器人开关、继电器Ⅰ、继电器Ⅱ、过载保护器Ⅰ和过载保护器Ⅱ；所述arduino控制器分别与所述稳压模块、继电器Ⅰ、继电器Ⅱ、泄漏预警模块连接。