[实用新型]自主式移动工业机器人马达动力模块有效

专利信息
申请号: 201921856611.0 申请日: 2019-10-31
公开(公告)号: CN211053735U 公开(公告)日: 2020-07-21
发明(设计)人: 罗仁权;黄禹轩 申请(专利权)人: 罗仁权
主分类号: B25J17/02 分类号: B25J17/02;B25J9/12;B25J5/00
代理公司: 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 代理人: 许静;安利霞
地址: 中国台*** 国省代码: 台湾;71
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摘要:
搜索关键词: 自主 移动 工业 机器人 马达 动力 模块
【说明书】:

本实用新型提供一种自主式移动工业机器人马达动力模块,其具有一多用途马达关节模块,所述马达关节模块包括有一外壳,所述外壳内设置有两组独立的动力输出结构,各所述动力输出结构依序设置有驱动器、编码器、刹车、马达与减速机,所述驱动器用来驱动马达转动,所述刹车用来停止所述马达转动,所述编码器用来确定所述马达转动幅度,所述减速机用来降低所述马达的转速并输出动力。通过以上结构,可同时组合多组所述马达关节模块,成为专属的机器手臂或无人搬运车。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域,特别涉及一种自主式移动工业机器人马达动力模块。

背景技术

目前产业界所称的机器人(Robotic)多半是指机械手臂(Robotic Arm),机械手臂是以模仿人类手臂活动,以进行各种操作的自动化控制设备,伴随科技的进步与需求,现已普遍应用于各项产业中。考虑不同产业别的使用需求,机械手臂也区分有若干分类,如传统的工业用机械手臂主要应用于汽车业中,以担负长期高载重的使用需求;而近年来因为3C产品的需求度大增,为了因应其产品较短的周期性,故出现了载重较低但是部署成本相对低廉的协作型机器人(Collaborative Robotic)。

现有技术有的无人搬运车并无符合某些工厂的搬运需求;当生产线重新布署后,原有的机器人尺寸并不符合新产线需求。以现有机器人技术而言,有的机器人用于决定手臂姿态的末三轴旋转中心并无交点(无法共旋转中心),容易增加机器手臂的奇异点(Singularity),影响机器人的工作;有的关节模块,一个模块由一个减速机、马达、旋转轴、编码器、煞车与驱动器组件组成,而六个模块即可组成一支机器手臂,但是同样会有末三轴无交点的问题,而且也无法应用在无人搬运车上面。

实用新型内容

为了解决上述技术问题,本实用新型采用如下技术方案:

本实用新型实施例提供一种自主式移动工业机器人马达动力模块,其具有一马达关节模块,所述马达关节模块包括有:

一外壳,所述外壳内设置有两组独立的动力输出结构,各所述动力输出结构依序设置有驱动器、编码器、刹车、马达与减速机,所述驱动器用来驱动马达转动,所述刹车用来停止所述马达转动,所述编码器用来确定所述马达转动幅度,所述减速机用来降低所述马达的转速并输出动力。

进一步地,所述两组独立的动力输出结构互呈垂直配置。

进一步地,每一所述动力输出结构中的所述刹车、编码器、马达与减速机位在同一轴心上。进一步地,所述马达关节模块的其中一个所述动力输出结构的所述减速机连接车轮提供运动,另一所述动力输出结构的所述减速机提供所述车轮转向以构成车轮单元。

进一步地,若将多个组该车轮单元同时装置在一载体下方,即可构成无人搬运车。

进一步地,可将一组以上的所述马达关节模块其中一个所述动力输出结构相互连接,其方式是将所述动力输出结构中的其中一所述减速机直接或以连杆连接,构成多轴转向单元。

所述多轴转向单元进一步是将该马达关节模块设置有三组,同样以所述连杆连接,即可构成六轴的机器手臂。

本实用新型的有益效果是:

本实用新型实施例,可相互搭配或结合其他的机械机构,可以依照不同的需求组装成各种不同的机器手臂与无人搬运车,可以运用在各种有机器人需求的产业,降低生产的成本;本新型实施例再搭配合适的终端器即可以达到各种不同的功能。机器手臂为此发明的主要应用,这种构型的机器手臂决定手臂姿态的末三轴有一共交点,因此可以减少手臂在运作时的奇异点。

附图说明

图1表示本实用新型实施例提供的多用途马达关节模块的立体图;

图2表示本实用新型实施例提供的马达关节模块的立体部分剖视图;

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