[实用新型]上下连杆平夹间接自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种上下连杆平夹间接自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴和驱动器；所述驱动器与基座固接；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该上下连杆平夹间接自适应机器人手指装置还包括传动机构、第一齿轮、第二齿轮、第一连杆、第二连杆、第三连杆、滑块、簧件和限位凸块；所述第一指段套固在近关节轴上；所述第二指段套固在远关节轴上；所述传动机构设置在基座中；所述驱动器的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与第一齿轮相连；所述第一齿轮活动固接接在传动机构的输出轴上，所述第二齿轮套接在近关节轴上，所述第二齿轮与第一齿条啮合，所述第一连杆铰接在基座上，所述第二连杆两端铰接在第一连杆和远关节轴上，所述第三连杆位于滑块上方，所述第三连杆一端铰接在滑块上，所述第三连杆与第二指段铰接；所述滑块滑动镶嵌在第一指段中；所述簧件的两端分别连接第一指段和基座；所述第一齿轮与第二齿轮的传动比大于1。

2.如权利要求1所述的上下连杆平夹间接自适应机器人手指装置，其特征在于：所述簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧。

3.如权利要求1所述的上下连杆平夹间接自适应机器人手指装置，其特征在于：所述驱动器采用电机、气缸、液压缸或内燃机的一种。