[实用新型]智能仓储机器人

权利要求书

1.一种智能仓储机器人，其特征在于，包括水平行走本体(2)、X轴直线导轨(3)、行走滑台(4)、升降机构、升降台(22)、六轴机器人(51)、水平行走驱动机构及升降驱动机构，其中X轴直线导轨(3)设置于水平行走本体(2)上，行走滑台(4)与X轴直线导轨(3)滑动连接，升降台(22)设置于所述行走滑台(4)的上方、且通过升降机构与所述行走滑台(4)连接，所述六轴机器人(51)设置于所述升降台(22)上，所述水平行走驱动机构设置于所述行走滑台(4)和水平行走本体(2)之间，用于驱动所述行走滑台(4)沿X轴直线导轨(3)行走，所述升降驱动机构设置于所述行走滑台(4)上，用于驱动所述升降机构沿Z轴方向伸缩。

2.根据权利要求1所述的智能仓储机器人，其特征在于，所述升降机构包括四组可伸缩的支撑杆组件(50)，所述行走滑台(4)上设有相互平行的四组Y轴直线导轨(17)，四组所述支撑杆组件(50)设置于Y轴直线导轨(17)的两端、且分别与相对应的Y轴直线导轨(17)滑动连接。

3.根据权利要求2所述的智能仓储机器人，其特征在于，所述支撑杆组件(50)包括长支撑杆(18)、短支撑杆(19)、固定轴承座(20)、移动轴承座(16)及支撑杆固定座(21)，其中固定轴承座(20)固定在所述行走滑台(4)上、且位于相对应的Y轴直线导轨(17)的端部，移动轴承座(16)与相对应的Y轴直线导轨(17)滑动连接，长支撑杆(18)的下端与移动轴承座(16)铰接，上端与所述升降台(22)上设有的支撑杆固定座(21)铰接，所述短支撑杆(19)的下端与所述固定轴承座(20)铰接，上端与所述长支撑杆(18)的中间位置铰接。

4.根据权利要求3所述的智能仓储机器人，其特征在于，所述短支撑杆(19)的长度是所述长支撑杆(18)的长度的二分之一。

5.根据权利要求3所述的智能仓储机器人，其特征在于，所述升降驱动机构设置于所述行走滑台(4)的中间位置，所述升降驱动机构包括升降电机(9)、带传动机构、丝杠(13)、旋转螺母(14)及螺母转接件(15)，其中丝杠(13)与所述Y轴直线导轨(17)平行地设置于所述行走滑台(4)上、且可转动，所述升降电机(9)安装在所述行走滑台(4)上、且输出端通过带传动机构与丝杠(13)连接，所述旋转螺母(14)与丝杠(13)连接成螺纹副，所述旋转螺母(14)通过螺母转接件(15)与位于同侧的两组所述支撑杆组件(50)中的移动轴承座(16)连接。

6.根据权利要求1所述的智能仓储机器人，其特征在于，所述水平行走驱动机构包括水平行走驱动电机(5)、减速机(6)、齿轮(7)及齿条(8)，其中齿条(8)沿X轴方向设置于所述水平行走本体(2)上，所述减速机(6)设置于所述行走滑台(4)上、且输入端与水平行走驱动电机(5)连接，输出端与齿轮(7)连接，所述齿轮(7)与所述齿条(8)啮合。

7.根据权利要求1所述的智能仓储机器人，其特征在于，所述六轴机器人(51)末端的端拾器(30)上设有向上检测传感器(31)、侧向检测传感器(32)及向前检测传感器(33)，通过三组检测传感器感知仓库的空间位置。

8.根据权利要求1所述的智能仓储机器人，其特征在于，所述六轴机器人(51)末端的端拾器(30)上设有视觉系统(34)和温度传感器，所述视觉系统(34)用于感知仓储系统内实时情况。

9.根据权利要求1所述的智能仓储机器人，其特征在于，所述水平行走本体(2)的两侧设有料架(41)，所述料架(41)可移动。

10.根据权利要求1所述的智能仓储机器人，其特征在于，所述水平行走本体(2)的两端设有上料平台(40)，所述上料平台(40)上设有用于检测货物(39)放置方向正确性的检测传感器。