[实用新型]一种仿生六足轮式清洁机器人

权利要求书

1.一种仿生六足轮式清洁机器人，其特征在于，包括机身和支腿；若干支腿设置在机身边缘；机身包括壳体、清洁装置、清洁启停控制器(9)、电源(8)和支腿移动控制器；清洁装置、清洁启停控制器(9)、电源(8)和支腿移动控制器均设置在壳体上，清洁启停控制器(9)连接清洁装置，支腿移动控制器连接支腿，清洁启停控制器(9)和支腿移动控制器均连接到电源(8)；

支腿包括第一气泵装置、第二气泵装置、副舵盘(13)、根关节舵机(14)、髋关节舵机(15)、膝关节舵机(24)、车轮舵机(22)和车轮(23)；副舵盘(13)的一端连接机身，另一端连接根关节舵机(14)，根关节舵机(14)下方通过连接板连接髋关节舵机(15)，髋关节舵机(15)通过连接板连接第一气泵装置的一端，第一气泵装置的另一端连接膝关节舵机(24)，膝关节舵机(24)通过连接板连接第二气泵装置，第二气泵装置连接车轮舵机(22)，车轮舵机(22)连接车轮(23)。

2.根据权利要求1所述的一种仿生六足轮式清洁机器人，其特征在于，壳体包括第一壳体、第二壳体和第三气泵装置；第一壳体和第二壳体之间通过两个相同的第三气泵装置连接，形成壳体。

3.根据权利要求2所述的一种仿生六足轮式清洁机器人，其特征在于，第一气泵装置、第二气泵装置和第三气泵装置均包括气泵(6)和伸缩管(5)；气泵(6)设置在伸缩管(5)的端部。

4.根据权利要求1所述的一种仿生六足轮式清洁机器人，其特征在于，清洁装置包括毛刷(3)和清扫滚筒(4)，毛刷(3)和清扫滚筒(4)均设置在壳体的底部。

5.根据权利要求2所述的一种仿生六足轮式清洁机器人，其特征在于，支腿移动控制器包括气泵控制器(11)和舵机控制器(10)；气泵控制器(11)连接第一气泵装置、第二气泵装置和第三气泵装置；舵机控制器(10)连接根关节舵机(14)、髋关节舵机(15)、膝关节舵机(24)和车轮舵机(22)。

6.根据权利要求1所述的一种仿生六足轮式清洁机器人，其特征在于，支腿的个数为六，两边等个数的分布在壳体两侧。