[实用新型]一种果实收获机器人控制系统

权利要求书

1.一种果实收获机器人控制系统，其特征在于：包括行走底盘、安装在行走底盘上的机架、对称安装在机架上的采摘机构和控制系统，所述机架包括顶板和对称安装在顶板底面两侧的支撑框，支撑框上安装有升降装置，所述升降装置包括丝杆、与丝杆螺纹配合的螺母座和带动丝杆转动且带有控制器的丝杠电机，所述螺母座固定在支撑框上，螺母座上设有竖直且可转动的丝杆，丝杆底端连接有丝杠电机，且丝杠电机安装在行走底盘上，所述行走底盘包括两个对称设置的行进车，且两个行进车之间留有间隙，所述丝杠电机固定在对应的行进车顶部，行进车上还设有与支撑框滑动连接的支撑架和储料框，所述储料框上方的机架上悬挂安装有两组与行进车相配合采摘机构，所述采摘机构包括舵机A、支撑臂、舵机B和收割刀，舵机A和舵机B均带有控制器，所述舵机A悬挂安装在顶部的底面上，舵机A的输出轴与支撑臂的一端连接，支撑臂上连接有多个舵机B，每个舵机B上均连接有收割刀，所述控制系统包括PC端、无线收发模块、主控模块和两个摄像头，所述PC端通过无线收发模块与主控模块连接，主控模块安装在顶板的底面上，主控模块分别与摄像头、丝杠电机、舵机A和舵机B连接，两个摄像头沿行走底盘的前进方向安装在两组采摘机构前方的行进车侧壁上。

2.根据权利要求1所述的果实收获机器人控制系统，其特征在于：所述行进车包括支撑板、行进轮、驱动电机和万向轮，所述支撑板底面上沿前进方向依次安装有行进轮和万向轮，所述行进轮一侧的支撑板底面设有驱动行进轮转动且具有控制器的驱动电机，所述驱动电机与主控模块连接。

3.根据权利要求1所述的果实收获机器人控制系统，其特征在于：两个行进车相对的侧壁底部设有灰度传感器，灰度传感器与主控模块连接。

4.根据权利要求1所述的果实收获机器人控制系统，其特征在于：所述行进车上设有检测果树的光电传感器，光电传感器与主控模块连接。

5.根据权利要求1所述的果实收获机器人控制系统，其特征在于：所述支撑架包括两个竖直设置的限位柱和连接两根限位柱的侧板，所述限位柱上加工有与支撑框配合的滑槽。

6.根据权利要求1所述的果实收获机器人控制系统，其特征在于：所述主控模块内设有机器视觉模块。

7.根据权利要求1所述的果实收获机器人控制系统，其特征在于：所述收割刀呈板状，且收割刀靠近果实的端面上加工有刷毛。